仿生机器鱼技术研究进展及关键问题探讨.pdfVIP

仿生机器人 仿生机器鱼技术研究进展 及关键问题探讨 □ 梁建宏 王田苗 魏宏兴 [摘 要] 本文简要介绍了仿生机器鱼技术在仿鱼推进机理研究中的地位和作用,探讨了这一领域关键的研究课题 ,并介绍了 国内外几个机器鱼平台的研究进展。 引言 主要依赖于动物学家的观测和统计 ,随着流体力学研 在最近的伊拉克战争中 ,美国使用了海豚、海狮 究者的加入 ,仿鱼推进机理的研究打开了新局面 ,传 作为发现水雷和护航的最新“装备”,但是动物毕竟不 统的水洞实验、流场观测实验方法和流体建模、数值 是令行禁止的士兵 ,存在着开小差当逃兵的现象。海 计算方法都被用于鱼类运动研究。在观测方面 ,最先 ( ) 豚等海洋动物具有很快的游泳速度和高机动性 ,但是 进的“数字式粒子图像测速技术”DPIV 已被用于定 驯化的动物仍然不能完全被人类驾驭。如果能制造出 量的观测 ,并发展到三维的定量测量。它的基本原理 仿照海豚游泳方式的仿生潜器 ,利用现代水下导航、 是在流场中加入粒子 ,用脉冲激光器发出激光束 ,经 探测和控制技术 ,就可以完成许多普通螺旋桨潜器不 过一系列光学元件形成可调制的激光照射流场 ,用多 能完成的工作 ,大大提高水下作业的效率。因此 ,如何 次曝光记录粒子场在不同时刻的图象 ,测出在 △t 时 设计和制造高性能的仿生机器鱼 ,成为一个新兴的热 间间隔内每个粒子的位移 , 即可算出粒子的速度。在 点问题。 粒子的跟随性满足要求的条件下 ,粒子的运动速度可 1 仿生机器鱼在仿鱼推进机理研究方面 以代表流体的运动速度。DPIV 技术作为一种现代流 的地位和作用 动显示和流场无接触测量技术 ,天然适合于鱼类游动 海豚以很高的速度在水中嬉戏 ,跃出水面 ,长时 的观测研究 ,但是这一领域对 DPIV 技术则提出更艰 ( ) 间的跟随远洋轮船进行巡游,其精湛的游泳本领引起 难的四维时空 三维空间和周期性时间 观测的挑战。 ( ) 了科学家的注意。最先加入研究行列的是动物学家, 在流体力学建模和计算方面 ,Li hthill 1960 率先对体 g 1936 年 ,英国动物学家James Gray 通过计算海豚以 20 形瘦长的游鱼提出了细长体模型 ,得到了推力、输出 节运动所需的力量而引起了轰动。Gray 假定 ,运动中 功率、有用功率和流体推进效率的准定常解。在 90 年 的海豚的阻力与坚硬模型的阻力相同,并估计了海豚 代初 , 中国科技大学童秉纲院士带领的研究组将二维 ( ) 肌肉能够传导的动力 ,他的被称之为 Gray 疑题的结 波动板理论 加州理工学院 ,吴耀祖 ,1961 ,1971 发展 论是 ,对于要获得如此快的速度来说 ,海豚的力