壁面爬行机器人quot;脚quot;的研究.pdfVIP

第21卷第4期 镇江 高 专 学报 V01．2lNo．4 of 2008年lO月 Journal ZhenjiangCollege Oct．，2008 壁面爬行机器人“脚的研究 赵光霞 (镇江机电高等职业技术学校机电工程系，江苏镇江212016) 摘要：利用壁虎爬墙的原理，制造出能和壁虎的脚功能相近的材料，把壁虎的爬墙功能和现有的 真空吸盘式爬墙系统结合起来，弥补现有设备的缺陷。在吸盘底部不规则方向布置仿刚毛材料，合 理设计吸盘吸气的气道，保留吸盘组的高吸附力，可以制作出快捷、灵活的爬墙机器人。 关键词：真空吸盘；爬墙机器人；吸附原理；黏合力 中图分类号：TP242．6文献标识码：B O引言 壁面爬行机器人…，又称爬墙机器人，可用来代替人工进行一些危险操作，因此成为国内外科研人员研 制开发的热点。人们对其研究主要集中在“脚”上。 1真空吸盘型“脚” 对于电磁吸盘、真空式吸盘【21我们大家并不陌生，市场上可以用很便宜的价格买到能吸附于玻璃或瓷 砖等光滑表面的挂钩等用品。现在，真空式吸盘在工业上应用已日趋广泛。对于非磁性、不导电、或者不能 cm2可产生能吊起1 在工作中磁化的物体，利用真空吸盘吸附是理想的选择。目前国产真空吸盘平均1 kg 物体的吸附力，很多真空吸盘类产品早已进入实用阶段。我国近年来在这方面发展迅速，国产真空吸盘式起 重机已可以安全起吊重量达到16t的板材、管材等表面基本光滑的物体。 虽然这些吸盘已有比较成功的应用，但真空式吸盘在应用时还存在以下缺陷：1)不能快速地吸附和放 开或快速地吸附和放开时不能保证吸盘的吸附力；2)要求被吸附物体表面基本光滑，不能存在较大的缝隙， 也就是在吸盘吸附时不能大量漏气。在用于挂钩这类基本上是一次性吸附的用品或起重机这类不需要太频 繁吸附和放开的设备时，现有的真空式吸盘可满足使用。若仅利用吸盘来制作爬墙机器人，对提高机器人的 运动速度无疑是一个障碍，因为机器人在爬行中吸盘需频繁地、顺利地吸附和放开，爬行的墙面既有理想的 玻璃幕墙等光滑表面，也有其它非理想的墙面及不同墙面间的过渡段。现在广泛采用的解决办法是把单个 吸盘变成吸盘组旧J，使吸盘组中部分吸盘工作不良时可由其它工作良好的吸盘保证吸附力，而且用高备用 吸附力保证安全性，从而实现机器人的爬墙运动。 我国自20世纪90年代起开始研制爬墙机器人。哈尔滨工业大学机器人研究所已经研制出4种爬墙机 器人。上海大学教授谈士力等科研人员经过3年多的协作攻关，成功研制出球形壁面爬行机器人。这种机 器人采用真空吸附的六足移动方案，具备在平直墙面或最小曲率半径为2～5m的球形壁面上完成任意方向 的贴面移动和原地转向的能力，可实现多种步态行走，并能跨越300innl高的条形障碍物，其球面吸附机构 采用具有真空传感功能的铰接式橡胶真空吸盘，机器人的移动速度可达10m／min。其实验平台具有创新 性，性能已达到国际先进水平。吸附原理M1和机构的应用研究，为实用化提供了理论依据。 2仿生型“脚” 采用吸盘组的方法存在一个问题，墙面很不光滑时(如录音室的吸音壁，表面有意做出大量不规则突起 收稿日期：2008—06—20 作者简介：赵光霞(1970一)，女，江苏镇江人，高级教师，主要从事机械工程应用与教学研究。 ·36· 万方数据 或使用细密的装饰性细条状瓷砖，墙面存在大量缝隙)，吸附效果不是很好。当前真空式吸盘组主要是靠一 个真空泵不断从吸盘处吸气从而保证吸盘下部的真空度，如果每个吸盘分别控制则会提高成本，如果不是每 个吸盘分别控制，那么一个吸盘组中有一个大量漏气，就会影响到其它吸盘的工作，即使机械有很高的备用 吸附力，还是经常会出现机器失去平衡的情况。对比之下，壁虎在墙面上的爬行则方便得多。现有的任何一 种墙壁，壁虎上、下甚至倒挂都能应对自如，速度可高达lm／s。壁虎如何实现快速、灵活、安