六杆机构运动学仿真的MATLAB实现.pdfVIP

第27卷第4期 煤 矿 机 械 V0】．27No．4 2006年 4月 CoalMineMachine】 Apr．2006 文章编号：1003．0794{2006)04．0617．02 六杆机构运动学仿真的MATLAB实现 徐梓斌 (浙江树人大学，杭州 ，310015) 摘 要：以RPR—RPP六杆机构为例，研究了MATLAB中基于 SimMechanics的机构运动仿真 方法，建立了仿真模型，设置各项参数后进行了仿真，并得出了正确的结果。与其它方法相 比，最大 的优点是无需建立机构运动的数学模型和编制程序，具有系统建模方便直观和仿真功能强大的特 点，能大大减轻设计人员的工作，为机械系统的建模仿真提供一个强大而方便的工具。 关键词；六杆机构；机构仿真；运动学；MATLAB 中图号：TP391．9 ． 文献标识码：A ImplementationOfSix—barMechanism KinematicsSimulation withMAⅡ。AB XU Zi—bin (ZhejiangShurenUniversity-Hangzhou310015-China) Abstract：TheRPR—RPP8ix—barmechanism istakenaSanexample，thesolutionofmechnaismkinematical simulation basedonSimMechanicsisstudied，simulationmodelisgiven，aftersettingofallsimulationparame． ters。thesimulationiscarriedout，nadtheCOllectresultisobtained．ComparedwiththeotherssimulationSO． 1utions。themostadvnatageofSimMechnaicsi8thatitneedn’tdoma thematical modelofmechanism kinemati． cal nadprogram，ithasthepowerfuladvantageofconvenientandvisualmodelingfunction，powerfulsimulation functionnad80on，alsoitcanquitereleaseadesigner．Itcanbeapowerfulnadconvenienttoolinmechanical system’8analysisnadsimulation． Keywords：six—barmechnaism；mechanism simulation；kinema tics；MATLAB O 引言 组成的RPR—RPP六杆机构，各构件的尺寸为AB= MATLAB是Mathworks公司推 出的当今 国际上 400mm，DF=1600mill，AD=1000otni。转动副 A 最为流行的软件之一。它 自问世起，就以数值计算 到滑块5的垂直距离为800mill，构件 AB以等角速 称雄。它的图形可视能力在所有数学软件中也是首 度 10rad／s逆时针方向回转，试求构件4相对构件5 屈一指的。本文 以常见 的RPR—RPP六杆机构为 的速度、加速度和构件5的速度、加速度。 例，研究MATLAB中的机构运动仿真方法。 ‘‘‘‘， ● ‘■ ‘， 1 SimMeehnaies的机构运动仿