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2015-09-06 发布于湖北
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第32卷第4期自动化学报 V01．32．NO．4 2006年7月 ACTAAUTOMATICASINICA July2006 复杂环境下的机器人路径规划蚂蚁算法朱庆保 (南京师范大学计算机科学系南京 210097) (E-maih珏mqq@263．net) 摘要研究了全局静态环境未知时机器人的路径规划问题，提出了一种新颖的滚动规划蚂蚁算法．该方法将目标点映射到机器人视野域附近，再由两组蚂蚁采用最近邻居搜索策略相互协作完成机器人局部最优路径的搜索，机器人每前进一步，都由蚂蚁对局部路径重新搜索，因此，机器人前进路径不断动态修改，从而能使机器人沿一条全局优化的路径到达终点．仿真实验结果表明，即使在障碍物非常复杂的地理环境，用本算法也能迅速规划出一条优化路径，且能安全避碰，效果十分令人满意．关键词机器人，路径规划，未知环境，蚂蚁算法中图分类号TP24 Ant forPath ofMobileRobotinaComplex AlgorithmPlanning Environment ZHU Qing—Bao Mathematicsand Non-real (DepartmentoI ComputerScience，NanjingUniversity，Nanjing210097) (E-mail：ffaaqq@263．net) AbstractThe of ofmobile inanenvironmentwhere problempathplanning robot the informationisunknownis anovelant basedon global studied，and algorithmrollingplanning is nodeis toanode theexternalof ofthe proposed．First，theobject mapped nearby eyeshot mobile two ofants executeasearchforthelocal robot，thengroups cooperatively optimal fortherobot the antswillexecutealocal path usingnearest—neighborsearchingstrategy．The for search oncetherobot therobotisaltered again goesforward．So，thepath dynamically， therobot whichwillmake moveona tothe node．Simulation optima