D-H坐标系下机械手正向运动学分析.pdfVIP

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2015-09-06 发布于湖北
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D-H坐标系下机械手正向运动学分析.pdf

机器人技术 RRRooo bbbooottt TTT eeeccc hhhnnnooo lllooogggyyy D-H 坐标系下机械手正向运动学分析牛元会程光明杨志刚 ! ! 吉林大学机械学院长春 ( l30025 : - 摘要应用机器人运动学求解的常用方法 D-H 法以自行研制的熔片机中夹持机械手为分析对象建立机械手的运动学数学模型进行了典型的正向运动学分析这种方法简化了解析计算加快了迭代速度同时求得的解具有使用 O 性和代表性对机械手的精密设计和计算具有普遍的适用意义关键词:机械手坐标系坐标变换 ; D-H ; 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( TP242.2 A 1002-2333 2006 07-0027-03 Forward Kinematic Analysis of Manipulator in D-H Coordinates NIU Yuan-hui ! CHENG Guang-ming ! YANG Zhi-gang (Jiiin University, Coiiege of Mechanicai Science and Engineering, Changchun l30025, China Abstract ! Based on D- H method, a common means in robot kinematics extracting, estabiishes the kinematics modei and $ conducts forward kinematics anaiysis aim at fusibie machine made by myseif. This method can simpiifiy the computer s workioad, save time, educe usefui joint variabies and its radixes are practicabiiity and representative. It has universai appiicabiiity in ingenuity and compute. Key words ! manipuiator; D-H reference frame; coordinate transform