基于MATLAB／Simulink的取苗机械臂运动轨迹仿真.pdfVIP

· 智能控制技术 · 李建刚 尹文庆 胡 飞 等 基于 MATLAB／Simulink的取苗机械臂…… 27 基于 MATLAB／Simulink的 取苗机械臂运动轨迹仿真 李建刚，尹文庆，胡 飞，左德龙 (南京农业大学 工学院，江苏 南京 210031) 摘要 ：根据取苗机械臂的结构和特定的工作要求，用MATLAB／Simulink模块建立机械臂仿真模 型，验证机械臂的路径和位姿规划。仿真结果表 明路径规划以及机械臂在特定点的位姿符合取 苗要求 。 关键词 ：取苗机械臂 ；MATLAB／Simulink；仿真 中图分类号 ：TP242．31 文献标识码 ：B 文章编号 ：1672—1616(2009)15—0027一O3 农作物移栽种植虽然 比直播种植费工费时，但 是移栽种植可以延长作物的生长期 ，苗期便于管理、 有利于抵抗病虫害和气候灾害。发达国家普遍采用 钵苗移栽植 的方式，与钵苗移栽植相配套 的装备主 要是半 自动栽植机，全 自动栽植机正在快速发展。 随着工业机器人技术 的日益成熟和广泛应用 ， 该技术在农业中的应用越来越广泛，它的应用将极 大提高农业生产率和 自动化程度。为了实现取苗 自 动化，提出用取苗机械臂代替人工取苗放苗，达到提 图 1 取 苗机械臂连杆 坐标 系统 高移栽工作效率的 目的，实现钵苗移栽 自动化。 为了描述取苗未端执行器的位姿 ，定义 固定坐 标系及各连杆的附体坐标系如图 1所示 。取苗未 1 取苗机械臂的运动学方程 端执行器的位姿矩阵为 ： 取苗机械臂完成将钵苗从穴盘 中取出，然后放 m — 0 Z 人到栽植器中，根据取苗点与放苗点的位置空 问， r3 A 1。A2 ‘A3： m 0 忌 构建的取苗机械臂如图 1所示 ，取苗机械臂 3个关 0 0 1 0 节的 z轴平行且坐标原点在 同一平面 内，所 以连 0 0 0 1 式中：A1，A2，A3分别为相应连杆 的齐次变换矩 杆参数中的连杆扭角和连杆间距分别为 0。 阵 ；m=COS(01+02+03)； =sin(01+02+03)； 根据图1建立的取苗机械臂连杆坐标系统_1J， Z=170cos(0l十 2+03)+220cos(01+02)+ 可以用连杆 的 4个 D —H 参数来描述取苗机械 220cos01；是=170sin(01+02+03)+220sin(01+ 臂 ，见表 1。 表 1 取苗机械臂连杆参数 02)十220sin0l。 通过取苗末端的位姿矩阵，在给定取苗机械臂 末端执行器的特定点 以及在特定点 的姿态进行反 向求解 ，可以计算出取苗机械臂在该特定点下的3 个关节变量的值 。 收稿 日期 ：2009—05—18 基金项 目：江苏省农机三项工程资助项 目(NJ2008—32) 作者介绍 ：李建刚 (1981一)，男 ，山东菏泽人 ，南京农业大学工学院硕士研究生 ，主要研究方向为机电智能控制。 28