EPS系统中引入横摆角速度反馈对车辆操稳性的影响.pdfVIP

EPS系统中引入横摆角速度反馈对车辆 操稳性的影响 刘晶郁，游彩霞 (长安大学汽车学院，西安710064) 摘要：论文将横摆角速度反馈传感器引入到EPS中．建立了包含EPS的人一车系统数学模型，通 过该模型的模拟仿真分析，表明在EPS引入横摆角速度负反馈可以显著改善前轮角阶跃输入下车 辆的横摆角速度的瞬态响应，并且EPS助力矩响应曲线上升平稳缓慢，有利于汽车在低附着系数 路面高速转向行驶时的操纵，可提高汽车的行驶安全性。 关键词：EPS；操稳性；模型；仿真分析 EPS YawRateFeedbackforVehicle Enhancementall Stability Using 纨西醐‘You‰ of (School 710064) Automobile，嘶’anUnivercity，Xi’an in the ofthecontributorstolossofvehiclecontrolisthereductiontactilefeedbackfrom Abstract：One steering handwhedwhen onwetor amethodfor vehicle dri血g icypavenmnt．Thispaperinvestigate improvingstabilityby theuse feedbackfirma ratesensorinto趾electric indicatethat system．and yaw incorporating yaw powersteering ratefeedback vehicle improvesstability． words：Ⅱ，s：Vehicle Key stability；model；Simulation 1 引言 汽车在湿滑或结冰路面上高速转向行驶时，极易出现车辆失稳现象，严重威胁行车安全，是造成 交通事故的一大隐患。引起车辆失稳的一个因素是转向系统提供给驾驶员的转向盘力反馈太小，驾 驶员无法获得足够的路面附着信息。而转向盘力反馈的大小和回正力矩以及转向系统的力反馈特性 有关。对于采用电子助力转向系EPS的车辆，可以通过控制助力的大小来实时地调整转向系统的力 反馈特性。如果能将汽车横向运动的信息反馈给EPS的控制单元ECU，ECU就能根据一定的控制算 法，控制EPS输出合适的助力矩，帮助驾驶员控制车辆的稳定性。对于EPS的研究，我国还处于起步 阶段，理论研究还不成熟，相对EPS系统本身的控制研究较多，而将EPS融人整个汽车系统，研究车辆 操纵稳定性的的文献较少【l儿别。论文通过对包含横摆角速度负反馈传感器FPS的人车系统操稳性的 仿真分析，以说明EPS的控制对于汽车在低附着系数路面高速转向行驶时操作稳定性的影响。 2模型建立 2．1人一车系统模型 考虑驾驶员的反馈作用，将驾驶员与车辆作为统一整体的人一车系统模型如图l所示。在汽车 行驶中，驾驶员根据需要，操纵转向盘使汽车做一定的转向运动。另外路面的凹凸不平、侧