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航天飞机及卫星变轨 制作人：马懋德 目 录 1.常用坐标系及转换关系 2.轨迹优化问题的一般描述 3.常用的轨迹优化方法 4.航天飞行器运动微分方程 5.个人观点 一.常用坐标系及转换关系 在进行航天器动力学建模前，首先定义常用的参考坐标系(如右图)： 一.常用坐标系及转换关系 2.轨道坐标系OoXoYoZo：坐标原点Oo为航天器质心，航天器轨道平面为坐标平面，z轴由航天器质心指向地心；x轴在轨道平面内与z轴垂直并指向航天器速度方向：y轴与x，z轴右手正交，并且与轨道平面的法线平行。 3.航天器本体坐标系ObXbYbZb：该坐标原点Ob为航天器质心，航天器工作稳定状态下，航天器本体坐标系与轨道坐标系同名轴重合，即x轴指向航天器前进方向，z轴由航天器质心指向地心。 一.常用坐标系及转换关系 4.速度坐标系Mxv yv zv：该坐标系的原点在航天器质心M处。Mxv 轴沿航天器质心速度方向。Myv轴载铅垂平面垂直于Mxv轴向上。Mxv yv zv组成右手直角坐标系。 5.地心地固坐标系OXYZ：该坐标系的原点在地心O处。OX轴载赤道面内指向某时刻t0的起始子母线。OZ轴垂直于赤道平面，指向北极。OY轴的方向由右手法则确定。显然，该坐标系相对坐标系地心惯性坐标系Oi X i Yi Zi以地球自转角速度ωe转动。 一.常用坐标系及转换关系 6.航天器位置坐标系Oxyz：该坐标系的原点在地心O处。Ox轴沿地心O与飞行器指点M的位置矢量方向，Oy轴在赤道平面与Ox轴垂直。Oxyz组成右手直角坐标系。地心地固坐标系与位置坐标系之间的关系如图2-2，Ox轴与赤道平面OXY的夹角为纬度φ，Ox轴在赤道平面OXY上的投影与Ox轴的夹角为经度θ，坐标变换关系为： 速度坐标与位置坐标的关系之间的变换，可将航天器的位置坐标系平移至航天器的质心处，O与M点重合。如图2-3，Mxv与当地水平面的夹角为轨迹倾角γ， Mxv轴载当地水平面上的投影与纬线的切线的夹角为航向角ψ。坐标变换关系为： 二.轨迹优化问题的一般描述 最优控制问题通常可以描述为：寻找控制变量u (t )∈m，最小化具有一般性型性能指标： 存在不等式约束： 四.航天飞行器运动微分方程 假设大气层相对地球是静止的，和地球一样旋转。用D/Dt表示惯性坐标系的导数，d /dt表示相对旋转坐标系的导数。根据牛顿第二定律，在惯性坐标系中，航天器质心运动方程为： 航天器的位置矢量和速度矢量，可以写成： 于是 6个标量方程。 最后可得 （演绎过程）另见文档 五.个人观点 有两条共点的a,b极轴，如右图所示，且在极轴的无穷远处d点速度会超过光速,我们可以应用这种理论,发射卫星.( 以上是个人观点，仅仅是一种猜想。) * * 基本理论与数学模型 1.地心惯性坐标系Oi X i Yi Zi：该坐标原点Oi为地球质心，基本平面为地球平赤道面；x轴在基本平面内指向春分点；z轴垂直于天赤道面指向北极；y轴在赤道面上垂直于x轴，且与x轴和z轴组成右手直角坐标系。 图2-2地心地固坐标系与位置坐标系之间的关系 本体坐标系与速度坐标系之间的关系：本体坐标系Mx1 y1 z1可由速度坐标系Mxv yv zv经过两次旋转而得；先绕Myv转角β，然后Mzv转角α，如图2-4，坐标变换关系为： 其中，状态变量u (t )∈n、初始时间t0和终端时间tf满足动力学微分方程约束： 边界条件： 同时考虑控制约束， 其中uL, uR分别为控制变量的下边界和上边界。 三.常用的轨迹优化方法 1.间接法 2.直接法 3.动态规划方法 4. 多目标优化方法 m为质量；V，F分别是速度矢量和力矢量。这里为推力T是气动力A和引力mg的合力，即： 考虑地心坐标系相对惯性参考系有角速度ωe，对任意矢量导数在两坐标系存在如下关系： 式中ω2,1是坐标系2相对于坐标系1的角速度。 因为 ，则有 ： 对地心坐标系，矢量运动方程： 该方程组等价于6个标量方程。式中为哥式加速度，为牵连加速度。由于位置坐标(Oxyz)和速度坐标系(Mxv yv zv)可以表示为极坐标(r,θ,φ)和形式，若i ,j ,k分别表示Oxyz的三轴单位矢量， 图3-1坐标系关系 *