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南昌大学机械工程控制基础复习 车辆工程112班 物理量 第一章 机械工程控制论的研究对象与任务。 系统、输入、输出之间的动态关系。 反馈控制原理和反馈控制系统。 “测偏与纠偏”。 控制系统的分类方法。 按控制系统有无反馈分（开环系统、闭环系统）；按输出变化规律分（恒值控制系统、程序控制系统、随动系统）。 输入信号、输出信号、反馈信号、误差信号的概念。 典型闭环控制系统的组成。 控制元件（拥有产生控制信号）、反馈元件（主要指置于主反馈通道中的元件）、比较元件（用来比较输入及反馈信号）、放大元件（把弱的信号放大以推动执行元件动作）执行元件（根据输入信号的要求直接对控制对象进行操作）、控制对象。 控制论的中心思想 通过信息的传递、处理与反馈来进行控制。 开环和闭环控制系统的特点。 开环优点（结构简单，容易实现）；闭环优点（抗干扰能力强、精度高） 对控制系统的基本要求 稳定性、准确性、快速性（稳、准、快） 第二章 数学模型的概念和种类。 是数学表达式，微分方程、差分方程、统计学方程、传递函数、频率特性式以及各种响应式等等。 线性系统线性性质的两个重要条件。 叠加性、均匀性。 线性定常系统的定义 微分方程的系数是常数。 列写微分方程的一般方法。P.27： 机械系统中一些常见的非线性特性 ：传动间隙、死区、摩擦力。 系统传递函数的定义与求法 当输入和输出的初始条件为零时，输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换之比即系统的传递函数。传递函数的零点、极点和放大系数。 传递函数的性质 传递函数的分母是系统的特征多项式，代表系统的固有特性，分子代表输入与系统的关系。传递函数表达了系统本身的动态性能而与输入量的大小及性质无关。分子多项式阶次m不高于分母多项式阶次n，即。 典型环节的传递函数 比例环节、惯性环节、微分环节、积分环节、振荡环节、延时环节。 系统中各环节的基本联系方式 串联、并联、反馈联接 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数 开环传递函数、闭环传递函数、干扰作用下的闭环系统 方框图的变换与简化（P.49） 第二章习题 习题2.2（b）、习题2.3（b） 习题2.16、2.17、2.18系统方框图化简。 第三章 系统时间响应及其组成 自由响应与强迫响应、零输入相应与零状态响应 典型输入信号及其拉氏变换 阶跃信号；单位速度信号；单位加速度信号；单位脉冲信号；正弦信号 瞬态响应和稳态响应 瞬态响应的性能指标可以评价系统的快速性和平稳性，系统的准确性指标要用误差来衡量。 一阶系统中时间常数T是表征系统惯性的一个主要参数。 二阶系统响应的性能指标 上升时间、峰值时间、最大超调量、调整时间、振荡次数的定义和计算公式。 稳态误差的定义及计算 误差的定义（理想输出与实际输出之差，若为单位反馈则等于输入与输出之差）、稳态误差（稳定系统误差的终值）；偏差（输入信号与反馈信号之差）、稳态偏差。 稳态误差的计算公式（3.6.8） 系统的位置无偏系数、速度无偏系数、加速度无偏系数的计算。 三种典型输入下的稳态误差与系统型别直接的关系 表3.6.1 第三章习题 由图测得二阶系统的单位阶跃响应曲线 如图所示。 求（1）系统的固有频率和阻尼比； （2）系统的闭环传递函数。 （，） 系统结构图如下。 求：(1) 系统的静态误差系数Kp，Kv，Ka。 （2）当时，系统的稳态误差。 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 试求出输入信号为时系统的稳态误差。 第四章 频率响应的概念 系统的对正弦信号的稳态响应 频率特性及其求法 频率特性的定义，频率特性又称为正弦传递函数。系统的幅频特性、系统的相频特性、幅相频率特性。实频特性、虚频特性。 频率特性的求法：一般可用三种方法得到。 频率特性的特点和作用。：五点。 频率特性的Nyquist图（极坐标图） 惯性环节、振荡环节、积分环节（相位角为）、微分环节（相位角为）、比例环节（相位角为）。 绘制Nyquist图的一般步骤。 频率特性的对数坐标图（Bode图） 典型环节的Bode图；绘制系统Bode图的步骤；已知控制系统开环幅频Bode图，试写出其传递函数。 最小相位系统 最小相位系统的定义，最小相位系统的特点：在复平面右半平面没有零点和极点；具有相同幅频特性的系统，最小相位系统的相角变化范围是最小的。 系统的频域性能指标 谐振频率及谐振峰值可以反映瞬态响应的速度和相对稳定性。 由0至截止频率这一段频率范围称为系统的带宽。 第四章习题 某自动控制系统开环幅频Bode图，试写出其传递函数。 第五章 系统稳定的概念和定义 稳定性是系统的一种固有特性，这种固有特性只取决于系统的结构参数，而与初始条件及外作用无关。 系统稳定的条件 系统传递函数的分母等于零，即系统的特征方程，系统的稳定性取决于特征方程。系统稳定的充分和必要条件为：稳定系统的特征