基于Elman网络的传递对准容错联合滤波器设计与仿真.pdf

第3l卷第ll期 兵 工 学 报 V01．3lNo．1l 2010年11月 ACTAARMAMENTARII NOV．2010 基于Elman网络的传递对准容错联合滤波器设计与仿真 胡健1，马大为1，程向红2，周百令2 (1．南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094；2．东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096) 摘要：针对用于快速传递对准的Kalman滤波器阶数高，计算量大，滤波更新率低，鲁棒性差及 对准精度不高等问题，采用联合强跟踪Kalman滤波器进行快速传递对准。提出一种基于模糊加权 系数的误差方差阵估计方法，以提高传统强跟踪Kalman滤波算法的精度。在此基础上，设计了联 合强跟踪Kalman滤波器的结构和算法。基于提高无故障子滤波器的鲁棒性来提高联合滤波器的 快速重构能力考虑，同时兼顾子滤波器的精度和计算稳定性，提出利用改进的Elman网络进行信 息分配系数的自适应调节，以实现融合信息在各子系统中的自适应分配。仿真结果表明，该滤波器 不仅提高了解算速度，而且提高了系统对准精度、故障鲁棒性和快速重构能力。 关键词：控制理论；快速传递对准；联合滤波器；强跟踪滤波器；Elman网络；鲁棒性；重构 中图分类号：U666．1 文献标志码：A STF Transfer Fault-tolerantFederatedBasedonElmanNetwork AlignmentUsing HU Jianl，MADa．weil，CHENG Xiang．hon92，ZHOUBai．1in92 ofMechanical ofScienceand (1．School University Engineering，Nanjing Technology，Nanjing210094，Jiangsu，China； 2．SchoolofInstrumentScienceand 2 Engineering，SoutheastUniversity，Nanjing10096，Jiangsu，China) the calculationburdenonthe the dimensionnum— Abstract：Consideringhuge computerbroughtby high Kalmanforthe transfer andthe robustnessofKalmanfil— berofthecentralizedfilter rapid alignmentpoor federated Kalmanfilteris inthis estimationmethod ter，the strongtracking presentedpaper．Firstly，an matrixbasedon coefficientis to the ofthetradi· ofvariance fuzzyweighting proposedimproveaccuracy tional filter．Thenthestructureand offederated Kalmanfilterare strongtracking algorithm strongtracking