基于OpenGL的三自由度并联机器人三维运动仿真系统.pdfVIP

《机床与液压》2004. No. l ·63 · 基于OpenGL 的三自由度并联机器人三维运动仿真系统 周 正，吴昌林，陶卫军，余 江 （华中科技大学机械学院，湖北 武汉430074 ） 摘要：机器人三维仿真在机器人的研究开发中具有重要作用，是当前机器人研究领域中最新的研究方向之一。本系统 利用VisuaI C + + 调用OpenGL 图形函数对三自由度并联机器人及其工作环境进行建模和渲染。根据正解的结果显示其三维 工作空间；并根据给定参考点轨迹及逆解的结果实时、动态的显示三自由度并联机器人的工作过程。 关键词：机器人；三自由度；并联；仿真 Simulation System of 3D Motion of 3-DOF parallel Robot with OpenGL ZHOU Zheng ，WU Chang-Iin ，TAO Wei-jun ，YU Jiang （SchooI of MechanicaI Eng. ，Huazhong Univ. of Sci. and TechnoI. ，Wuhan 430074 ，China ） Abstract ：The 3D motion simuIation of robots has an important use in the research and deveIopment of robots，aIso is one of the newest research directions. This system modeIs the 3 - DOF paraIIeI robot and its work environment with VisuaI C + + caIIing the functions in OpenGL. According to the resuIts of forward dispIacement anaIysis，its working space can be reaIIy dispIayed ，and accord- ing to the trace of the referring point and the resuIts of inverse dispIacement anaIysis，its working process can be simuIated reaI - time and dynamicaIIy. Keywords ：Robot ；3 - Degree of freedom ；ParaIIeI ；SimuIation ! 引言 实时三维仿真、独立性和通用性等优点，它逐渐被广 目前，机器人在社会生产及生活中应用得越来越 泛应用于包括机器人在内的创新机构与机械设备的设 广泛，其中三自由度并联机器人因其具有刚度大、承 计和运动分析中。 载能力强、累积误差小、动力性能好等突出优点，随 $ 基于OpenGL 的三自由度并联机器人三维运动 机器人技术的发展已逐步成为一个重要的应用领域， 仿真系统 很有应用前景，但是研究和开发得还不充分。在研究 （l ）建立几何模型 三自由度并联机器人的过程中，对其进行三维运动仿 OpenGL 虽然提供了较强的图形功能，但是三维 真是各项仿真中一个很重要的组成部分。它对于验证 建模功能相对较弱，辅助库中提供的一些三维形体绘 机器人组成、工作空间及进行轨迹规划、控制算法、 制函数，仅仅能够完成对如球、立方体、多面体等简 碰撞检测等都具有非常重要的意义。同时随着计算机 单形体的绘制。除此以外，提供了一些基本的图元， 性能的迅速提高，研制基于个人计算机的仿真软件已 如点、线、多边形等，利用这些基本图元的组合可以 成为仿真技术的发展趋势。本文介绍了一个三自由度