基于八元数的立体摄像机外部参数定标方法.pdfVIP

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第 卷第 期 湖南理工学院学报(自然科学版) ! # !# $ % ’ $ ( 年 月 ( ) $%%# ’()*+,- (. /)+,+ 0+1232)24 (. 5634+64 ,+7 8469+(-(:; ,2)*,- 5634+641 )*+ $ ,--( !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 基于八元数的立体 摄像机外部参数定标方法 伍雪冬,王耀南 (湖南大学电气与信息工程学院,湖南 长沙 =!%%$ ) 摘 要:八元数可同时表示两摄像机坐标之间的相对平移和旋转,文中以八元数作为数学模型,提出了一种 立体摄像机外部参数的定标算法,通过两摄像机的刚体运动,将运动参数矩阵进行奇异值分解可同时得到立体 摄像机的外部参数;仿真结果表明,所提算法具有良好的鲁棒性。 关键词:八元数;四元数;二元数;立体视觉;外部参数定标;奇异值分解 中图分类号: A 文献标识码: 文章编号: — ( )— — 8?$=$ @ $ B !%% $%C $%%# %# %%$= % ./#012/304 5 )3*2* ./6*2/ 783*24/# 9/2/6*3*2: ;:04 =/# ?/3*2404 DE C)4F7(+:, DBG H,(F+,+ ( , , , ) I(--4:4 (. J-462*36,- ,+7 0+.(*K,23(+ J+:3+44*3+: /)+,+ E+3L4*132; I9,+:19, =!%%$ I93+, : @1:32/A3 M),- N),24*+3(+ 6,+ O4 )147 2( *4P*414+2 294 *4-,23L4 2*,+1-,23(+ ,+7 *(2,23(+ O42Q44+ 2Q( 6,K4*, 6((*F 73+,241 R 0+ 2931 P,P4*, , ’ )13+: 294 7),- N),24*+3(+ ,1 K,294K,236 K(74- ,6,-3O*,23(+ ,-:(*329K (. 124*4( 6,K4*, 1 4S24*+,- P,*,K424*1 31 P*414+247 R 894 4S24*+,- 6,-3O*,23(+ P,*,K424*1 (. 124*4( 6,K4*, 6,+ O4 (O2,3+47 13K)-2,+4()1-; O; 13+:)-,* , L,-)4 746(KP(1323(+ (. 294 K,2*3S R Q9369 31 6(KP(147(. 294 K(23(+ P,*,K424*1 (. 2Q( *3:37 -3+T47 6,K4*,1 294 *41)-21 (. 13K)-,23(+ 9,L4 19(Q+ 29,2 294 P*(P(147 K429(7 31 L4*; *(O)12 R

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