基于AVR单片机智能机器人的设计.pdfVIP

2011年 5月 安庆师范学院学报(自然科学版) May．2011 第 17卷第2期 JournalofAnqingTeachemCollege(NaturalScienceEdition) VOI．17No．2 基于AVR单片机智能机器人的设计 吴年祥 ，任启宏 ，许锦苹 (1．安徽国防科技职业学院，安徽 六安 23701l；2．银通集团，广东珠海 510000) 摘 要：本设计以AVR高速嵌入式单片机作为智能机器人的检测和控制核心，实现了声控、霓虹灯、自走、寻迹、避 障、显示路程等智能功能，具有速度调节性能优 良、运算控制精确、自由度大、可靠性高、电路简单、成本低、功能易于扩 展、显示直观、智能化程度高、体积小等特点。 关键词：AVR高速嵌入式单片机；智能机器人；传感器 中图分类号：TP302 文献标识码 ：A 文章编号：1007—4260(2011)02—0039—04 0 绪 言 智能机器人作为一种人的思维与机器融为一体的自动化设备正在为改善人们的生产、生活环境，促 进人类社会文明的发展发挥着越来越重要的作用。而嵌入式处理器的高度发展，进一步推进智能化发 展，其中机器人技术的应用开始从制造业向非制造领域扩展，如海底探查、管道铺设和检修、医疗、军事、 服务、娱乐等，基于非结构环境、极限环境的先进机器人技术及应用研究已成为机器人技术研究和发展 的主要方向。机器人具有智能，它必须具有感知作业环境的能力、任务规划的能力以及决策的能力。从 系统硬件层次上讲，机器人必须具有丰富的传感器、功能强大的控制计算机以及灵活精确的驱动系统。 随着控制系统研究的深入，科学技术的进步，采用复杂的控制算法已成为必然，这使得软件的复杂度和 程序代码增加。因此，研究在嵌入式条件下的机器人技术也更有现实意义。 1 总体设计方案与框图 系统划分为信号采集单 元，智能控制单元，机器人的行 走单元，如图 1所示。智能化 控制单元采用红外线光电检测 与单片机智能控制技术，对两 个电动机的运行状态实时拾取 相关信息送人单片机，通过 图1智能机器人总体框图 CPU运算处理后，再对每一个 电动机发出相应的控制指令，由驱动执行电路控制电动车的运行姿态，最 终实现电动车的自动转弯、全速前进以及定点定时停车等功能。采用由达林顿管组成的直流电动机驱 动电路。用单机控制达林顿管使之工作在 占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。根据智能机 器人的电机特点和运动特性，采用了通过另一片控制单元ATmega8515的ISP脚采集驱动电路的开关信 号，利用产生电子脉冲信号，实现机器人行进路程的检测和计算。与使用CPLD集成数字电路的控制相 比，ATMEGA8515单片机控制智能化方案具有软件编程灵活，运算控制精确、自由度大、可靠性高、电路 简单、成本低、功能易于扩展、显示直观、智能化程度高等优点。 收稿 日期 ：2010—05—23 作者简介 ：吴年祥 ，男 ，安徽枞阳人，安徽国防科技职业学院教师，无线 电调试技师，主要研究方 向：电子与微控制技术 。 · 40 · 安庆师范学院学报 (自然科学版) 2 系统硬件组成及设计原理 智能机器人具有霓虹灯、按程 【声音检测1 …．1塑…皂… LI_一l直流电机 I信号 l l 训电阳 l I 序设计行走、寻迹、追光、避障、避悬 崖功能，具体模块如图2所示。 I1声光输出 I ．I发光二极光 ． nb 卜—— H n。 智能机器人具有多个红外传感 测信号 l ’ l 吧雪口 l I珲 研 器、光电传感器、接触传感器、声音 传感器、直流稳压滤波电路、直流减 光电检测L—+单片机 I车篓婆鉴检L_jAVR单片机