无刷直流电动机转矩脉动及其抑制方法.pdfVIP

◇高教论述◇ 科技鼹向导 2011年第21期 无刷直流电动机转矩脉动及其抑制方法 王胜权 刘小旭 2 张 劲 (1．中国矿业大学信 电学院 江苏 徐州 221116；2．中国矿业大学孙越崎学院 江苏 徐州 221116) 摘【 要】无刷直流电动机是一种新型的电机，它具有输出转矩大、动态响应快、惯量小、可靠性高、控制简单等优点。但无刷直流电机本身 的结构及其控制方式决定了转矩脉动是无刷直流 电动机 的固有缺陷，它限制了其在高精度速度、位置控制系统中的应用。本文详细论述 了转矩 脉动产生的各种原因以及有效的抑制方法．并分析了各种方法的优缺点。 【关键词】无刷直流电机；转矩脉动；抑制方法 无刷直流电动机在快速性 、可控性、可靠性、体积小 、重量轻 、节 生齿槽力矩．这个力矩是不变的，它与转子位置有关 ．因而引起转矩脉 能、效率高、耐受环境和经济性等方面具有明显的优势．其在当今社会 动 齿槽力矩产生的原因与前述二种引起转矩脉动的原因不同 前述 发展的各个领域，如医疗器械、仪器仪表、化工、轻纺以及家用电器等 二种引起转矩脉动的原因均在于定子电流与转子磁场相互作用 ．而齿 方面的应用 日益普及．正在很多场合取代其他类型的电动机 但是无 槽力矩是由定子铁芯与转子磁场相互作用产生的．减少齿槽转矩脉动 刷直流电动机的转矩脉动问题一直限制着其在高精度系统中的应用。 最普通的方法是定子斜槽或转子斜极 ．另外增大气隙、采用磁性槽楔 因此．分析转矩脉动形成的原因、研究抑制或消除转矩脉动的方法具 和分数槽也有助于减少齿槽转矩脉动，消除齿槽效应的最好方法是采 有十分重要的现实意义 用无槽 电机 1．无刷直流 电动机的转矩脉动 】．4电枢反应引起的转矩脉动 转矩特性是电动机性能的重要指标之一．通常高性能的伺服系统 改变电机负载时．电枢磁动势对励磁磁动势的影响．就称为电枢 的低速转矩脉动应小于3％ 转矩脉动产生的原因很多．按照其产生机 反应 无刷直流电动机的电枢反应比较复杂 根据电枢反应的性质，电 理的不同，可以分为：齿槽转矩和纹波转矩，无刷直流电动机对外所呈 枢反应磁动势可分解为交轴电枢反应分量和直轴电枢反应分量。 现出来的转矩脉动是二者之和 一般地 ．无刷直流电动机转矩脉动可 交轴电枢反应磁动势会使气隙主磁场波形发生畸变．使气隙主磁 以采取两种方法来抑制 ：一种是从电机本体设计方面人手．通过气隙 场的气隙磁感应强度分布波形不再是空载时的方波．使反电动势也随 磁场、定转子结构、绕组形式的合理设计来使反电动势波形接近理想 之畸变．从而导致反电动势与绕组电流不匹配而产生转矩脉动 但现 波形，从而消除齿槽转矩：另一种通过采用控制策略，调整电压或电流 在无刷直流电动机均采用高性能的稀土永磁材料．若采用瓦片形表面 的波形来消除纹波转矩 贴装型式．则交轴电枢反应对气隙主磁场的气隙磁感应强度分布波形 转矩脉动按其产生的原因．可以分为以下几个方面：电磁因素引 的影响会很微弱．可以忽略其影响 这是因为交轴电枢反应磁路中包 起的转矩脉动、电流换向引起的转矩脉动、齿槽引起的转矩脉动、电枢 括气隙和稀土永磁体．而稀土永磁材料的磁 导率与空气的磁导率非常 反应影响和机械加工工艺引起的转矩脉动等 接近．这就使交轴电枢反应磁路的磁阻很大．交轴电枢反应磁通很小， 1．1电磁因素引起的转矩脉动 所以其对气隙主磁场的影响实际上可以忽略不计 电磁转矩脉动是由于定子电流和转子磁场相互作用而产生的转 无刷直流电动机电枢反应对转子磁场先去磁后增磁．使电机的每 矩脉动 它与气隙磁通密度的分布和电流的波形 以及绕组的形式有直 极总磁通在空载时每极总磁通附近变化 电枢反应使反电动势和电磁 接的关系。在理想情况下，定子电流为方波．反电动势波形为梯形波， 力矩发生变化．但对反电动势及电磁力矩平均值影响不大 平顶宽度为 120。电角度，电磁转矩为恒值。而实际电机中．由于设计和 为了减小电枢反应对因气隙磁场畸变而产生的转矩脉动影响．电 制造方面的原