2SPS+RRPRR并联机器人实时速度加速度的变量几何法求解.pdfVIP

74 机械传动 2012年 文章编号：1∞4—2锄l∞12)06—0074一04 2SPS+RRPRR并联机器人实时速度加速度的变量几何法求解 叶勇 (重庆电子工程职业学院机电工程系，重庆柏1331) 摘要以有限差分原理为基础，利用计算机辅助几何约束和尺寸驱动技术，构造含有欧拉角的5自由 度2sPs+硪tPRR并联机器人模拟机构，得到其位姿解。在此基础上进一步构造线速度／线加速度和欧拉 角速度／角加速度模拟机构，得到其线速度／线加速度及欧拉角速肜角加速度解。当改变驱动参数时，模 拟机构也随之变化，自动求解各项运动学参数。结果表明。狮变量几何法不仅快速直观，而且准确可靠。 关键词并联机器人欧拉角 运动学。狮变量几何法 me A训e蒯蚰 SolviIlgveloci够aIld of