数字液压缸及控制系统的研制.pdfVIP

北京三强同维机电液压科技发展有限公司 数字液压缸技术开发与应用 Development and Application of Digital Cylinder Technology （北京三强同维机电液压科技发展有限公司 北京，昌平 102200） 摘要：介绍了一种数字液压缸和控制系统，可以进行位移闭环控制和力闭环控制，控制精度可以达到 0.01mm，具有静态和动态加载能力，可以进行规则波、随机波和自定义波形的加载，工程应用表明这种 数字液压缸具有优良性能和广泛的适用性。 关键词：数字液压缸，位移闭环控制，力闭环控制，随机波。 一、概论 随着计算机技术和电子技术的飞速发展，数字液压技术也得到了快速发展，与传统的电液伺服液压系统 相比，数字液压系统的突出优点是控制技术先进、抗干扰能力强、控制精度高、同步性能好、响应速度 快、对油液的清洁度要求低，数字液压系统采用普通的液压泵站过滤精度达到9 级就可以了，而电液伺 服系统需要 7 级以上的液压油精度,所以数字液压系统不需要象电液伺服系统那样特别严格的过滤。同 时数字液压系统可以采用较高的压力等级28-40MPa，流量也比较大，可以达到 1000L/min 以上。数字 液压系统的核心执行单元是数字液压缸，从控制功能上需要数字液压缸具有力闭环控制和位移闭环控 制，从应用上需要数字液压缸具有静态和动态的加载能力。本文介绍了开发的一种数字液压缸以及控制 系统和软件，具有力闭环和位移闭环两种控制模式，能够实现动态和静态的加载控制，可以广泛地应用 于航空航天、工程机械、交通运输、土木工程、兵器工程、石油化工等领域。 二、数字液压缸和控制原理 数字液压缸在外形上和功能上与传统的电液伺服作动器基本相同，但是在结构原理上有着本质的区 别，目前的数字液压缸一般都是阀和缸一体化的，位移控制是通过缸体中的滚珠丝杠进行机械反馈进行 的，阀的驱动采用步进电机或伺服电机，在缸上装有力传感器用于力闭环控制和数据反馈，图 1 为数 字液压缸的构造，图 2 是数字液压缸控制系统框图。所以数字液压缸的控制精度主要取决于滚珠丝杠 和机械加工的精度， 一般滚珠丝杠的精度可以达到 0.004mm/300mm，再考虑到数字液压缸的其它传动 环节的加工精度，数字液压缸的控制精度可以达到的 0.01mm，定位精度会更高。数字液压缸的最大出 力有赖于机械加工能力，目前可以达到20000kN，通过特殊设计和组合方式可以达到万吨以上的出力， 最大位移也可以达到2000mm，根据测试的结果最高上限频率可以达到200Hz 以上。 北京三强同维机电液压科技发展有限公司 图1 数字液压缸及其内部构造图 图2 数字液压缸控制系统框图 图 3 是位移闭环反馈控制原理图，通过滚珠丝杠的导程、阀的开口与伺服电机编码器关系，可以建立 起命令信号与活塞位移之间的控制方程，进而实现位移闭环反馈控制的功能。图4 是力闭环反馈控制原 理图，控制过程与位移控制情况类似。 图3 位移闭环反馈控制系统原理图 北京三强同维机电液压科技发展有限公司 图4 力闭环反馈控制系统原理图 数字液压缸是集成了伺服电机、液压阀、液压缸、位移传感器、反馈控制等功能于一体，直接采用计算 机控制完成各种功能。属于全数字控制系统，克服了模拟系统抗干扰能力差和温度漂移等缺点；可以直 接进行位移控制或力控制，也可以进行应变控制；由于采用了数字技术，所以更加适合远程网络化控制。 在控制过程中力控制和位移控制两种模式可以平滑切换，同时可以进行相关数据的实时采集。 图5 调试中的数字液压缸（出力1000kN，行程300mm ） 北京三强同维机电液压科技发展有限公司 图6 小型数字液压缸和液压源 三、控制软件和测试结