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数控进给系统的数学模型分析及控制策略 陈 彬t 张宝龙： (I．济南铁道职业技术学院，济南250104；2．济南卷烟厂，济南250104) 摘 要：本文对数控进给系统的数学模型进行了分析，提出了基于开放式结构的高性能数控伺服系统控制 策略。 关键词：数控进给系统 开放式体系结构 控制策略 1前言 扰动，如机床振动、热变形、刀具破损、工件材料硬度不均 高速高精度运动控制是现代机器制造工业的重要研 等；2)系统的测量传感器具有测量噪声。不确定模型干扰 究领域之一，是高速加工中心的核心，对提高生产效率和 因素主要是指系统数学模型的参数甚至结构具有不确定 产品质量具有十分重要的作用。数控系统越来越广泛应 性。如上所述，系统的数学模型采用了二阶模型，但实际上 用于工业设备中，现已成为现代化工业设备的核心部分 系统的数学模型应该是高阶模型，因此模型的降阶处理本 和关键技术，其稳定性、快速性、准确性直接影响着整套 身就带来了不确定性；在加工状态下，工件的质量随着加 工业设备的性能指标。 工的进行其质量是时变的，从而造成系统模型的参数也是 要实现高速高精度加工，设计高性能数控系统是实现 变化的，而且系统模型参数的变化规律很难得到，当利用 该任务的必须手段。目前，数控机床及其数控系统朝着高 简化模型时就应考虑参数不确定性的影响；此外，在数控 速高精度化、智能化发展，面临的挑战是实现高速加工过 系统中摩擦非线性，饱和非线性的影响也应考虑。 程的监控以及设计高性能的伺服控制器。然而，新型传感 3开放式数控系统体系结构简介 器、先进的伺服控制算法以及过程控制策略的发展及应 开放式体系结构普遍采用模块化、层次化的结构，并 用都受到了传统的数控系统体系结构的限制，从而许多 通过各种形式向外提供统一的应用程序接口，具有可移 学者致力于建立新的体系结构，即开放式体系结构。本文 植性、可扩展性、互操作性和可缩放性等特点，即系统组 首先对数控进给系统的数学模型进行分析，然后基于开 成的内部开放化和系统组成部件之间的开放化【2J。目前。 放式体系结构，首次将工件以及数控系统作为统一整体 在开放式体系结构方面的研究主要集中在基于PC机的 考虑如何提高加工精度，提出了基于开放式结构的高性 控制模块功能划分：控制模块的软硬件实现；接口协议的 能数控伺服系统控制策略。 划分及制订；体系结构的参考模型研究；面向开放式体系 2数控进给系统的数学模型分析 结构的机床控制系统的规划、设计与实现以及智能数控 设计高速高精度的运动控制器需要知道进给系统的 体系结构等【3】_【51。 数学模型。在三轴加工中心中，进给系统的每个轴都可视 开放式数控系统体系结构参考模型如图1所示。按照 为相互独立的控制对象。其中，x，Y轴进给系统的结构是 相似的，可以使用同样结构的数学模型，但是z轴(或称 立轴)的结构比较复杂，存在配重和金属链条，从而造成 伺服延迟。文献…给出了利用频率响应法辨识得到的系统 的x，Y，z轴进给机构的数学模型。该模型所描述的数控 系统为MATSUURA MC510VSS型三轴加工中心。各轴进给 机构的数学模型为 x：G：(s)2而丽1．71 (1) Y：G：(s)2孤簧丽 (2) z：G㈧=蹁 (3) 以上三个轴的数学模型都是在非切削状态下得到的， 如果仅仅按照它来设计伺服控制器是不够的。在加工状态 下，数控系统要受到不确定环境干扰和不确定模型干扰。