实验二 控制系统建模分析.docVIP

实验五 控制系统CAD综合实验 实验目的 采用多种仿真形式，对离散和非线性系统进行特性分析，并对控制系统综合提供参数调整依据。 实验题目 （1）试编写m文件，绘制零初始条件下下列系统的单位阶跃响应曲线。具体要求。 K=1，T=[0.001:0.1:4]秒； K=1; hold on for T=[0.001:0.1:4] G=tf(K,conv([1,0],[1,1])); G1=feedback(G,1); G2=c2d(G1,T); step(G2); end T=0.5秒，K=[0.5:1:20]。 t=0.5; hold on k=[0.5:1:20]; for i=1:length(k) num=k(i); den=[1,1,0]; G=tf(num,den); %构造系统tf传递函数模型 G1=c2d(G,t); G2=feedback(G1,1); %构造单位负反馈系统 step(G2); %绘制系统阶跃响应曲线 end 构建下列系统的simulink模型，并对虚线内的子系统进行封装，讨论采样周期和开环增益对系统稳定性的影响。 T=1.0 K=0.5 T=4.0 K=0.5 T=1.0 K=3 T=1.0 K=4 由以上实验结果可以看出T值越大，系统越不稳定，而K值越大，系统越会不稳定。 已知含有非线性环节的控制系统如图所示。完成下列仿真。 a b c 非线性环节特性如图a所示。通过编写m文件，仿真对比非线性环节对系统特性的影响（稳定性，暂态以及稳态三方面），绘制有无非线性环节两种条件下系统单位阶跃响应曲线。参考教材p285。 ul=0.6 gc=zpk(-0.5,[0 -0.1],20) b=feedback(gc,1) subplot(1,2,1) step(b) y(1)=0 t(1)=0 e(1)=1 uc(1)=0.4 for i=3:200 uc(i-1)=DeadZone(e(i-2),ul); t(i-1)=0.1*(i-2); [y,nu]=lsim(gc,uc,t); e(i-1)=1-y(i-1); end subplot(1,2,2) plot(t,y) 对比加入非线性环节与没有加非线性环节输出波形可以看出，在没有加非线性环节时系统的稳定性要好，暂态特性与也好，快速性好，并且没有超调，也没有稳态误差，加入非线性环节后，系统稳定性变差，并且存在稳态误差。 非线性环节特性如图b所示。通过仿真对比非线性环节参数m与h对系统特性的影响（稳定性，暂态以及稳态三方面）。当m=1，h=0.5时，绘制零初始条件下，该系统单位阶跃响应的相轨迹图 在m=0.5,h=1的情况下绘制输出波形 可以看出系统输出不稳定，做等幅震荡 H=1 m=0.01 H=0.05 m=0.01 H=0.005 m=0.01 由以上图形分析可以得出h越小，系统越稳定，m值越大系统越不稳定，系统振荡越厉害。 相轨迹图形 非线性环节特性如图c所示。通过仿真对比非线性环节参数h对系统特性的影响（稳定性，暂态以及稳态三方面）。当h=0.5时，绘制系统初始条件时该系统的相轨迹图。 H=0.5时的输出波形 H=0.05时的输出波形 H=0.005时的输出波形 由以上输出波形可以看出H越小，系统的调节时间约长，系统的快速性越差。H越大，系统的快速性越好，H基本不影响系统的稳定型。 T R(s) C(s) - R(s) C(s) -