基于十二杆单铰运动链的周转轮系综合方法.pdfVIP

维普资讯 第 lO卷 第 1期 重庆科技学院学报 (自然科学版) 2008年2月 基于十二杆单铰运动链的周转轮系综合方法 梁云峰 谷凤 民 (宁夏大学 ，银 川 750021) 摘 要 ：在将单铰运动链用于周转轮系创新综合方法 的过程 中，针对 干J二杆单饺运动链 ，将拓扑图分析和周转轮系创 新综合的结构学原理及方法结合 ，得到 了}妇十二杆 铰运动链生成的新型周转轮系的结构原型 关键词：十二杆 ：单铰运动链 ：周转轮系 中图分类号 ：m 112 文献标识码：A 文章编号 ：1673—1980(2008)01—0052—03 周转轮系包括基本周转轮系及复合轮系，具有 表 l。 体积小、重量轻 、承载能力高等优点，在工程实践 中 1．2 绘制拓扑胚图、拓扑图及相应的单铰运动链图 应用广泛 将拓扑图分析和周转轮系创新综合 的结 选取表 l中的方案 l3 (Ⅳ2=6，Ⅳ3=4，Ⅳ4=2，，v5= 构学原理及方法相结合 ．得到新型周转轮系的结构 N6=0)来说明运动链的拓扑胚图的生成。 原型，对其研发和应用都有着重要的意义。 十二杆单铰运动链的拓扑胚图(也称环路胚图) 下面均选取 自由度为 l的十二杆单铰运动链来 可能形式有如下几种 ，如图 l所示。 进行论述 1 十二杆单铰运动链生成周转轮系的过程 ③④⑥⑧ (a) (b) (c) (d) (e) (f) 1．1 运动链基本构成公式 由公式 图 1 拓扑胚图 不妨选取 图 l(e)，把 6个二元素杆适当分配在 f，v3+2Ⅳ4+3Ⅳ5+4Ⅳ6+…=Ⅳ～(n3) 拓扑胚 图的不同环路上，如图2所示的拓扑图(也称 ＼N2+N3+N4+N5+N6+ ·’=N 环路图)。分配时应使拓扑胚图的每个环路上至少有 得出结论 ￡： Ⅳ+-l 4个构件 ，否则将会形成桁架连接而使运动链的构 式 中：F一 运动链的 自由度数 ；／v一 运动链 的 件数减少。根据图2即可画出对应的单铰运动链 ，如 构件总数 ； 一 具有 i个运动副的构件数 目(如 Ⅳ2 图3所示。 表示有且仅有两个转动副的构件的数 目，称 Ⅳ2为二 元素杆 ，其它依次类推)；￡一 多环运动链 的环数；P 一 多环运动链的转动副数l】1。 N2 可确定十二杆单铰运动链 中二元素杆 Ⅳ2、乏 元素杆 Ⅳ3、四元素杆 Ⅳ4、五元素杆 ，v5、六元素杆 Ⅳ6 … 的数 目，即确定转动副在构件上 的配置方案 ，见 图2 拓扑图 表 1 转动副在十二杆单铰运动链构件上的配置方案 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 N2 10 N3 0 N4 0 N5 0 N6 2 收稿 日期 ：2o07—10-10 作者