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第八章反步设计方法 华南理工大学华南理工大学 自动化学院 反步设计方法的基本思想反步设计方法的基本思想 将复杂的非线性系统分将复杂的非线性系统分 解成不超过系统阶数的 x x +f (x ) ⎧ 1 2 1 1 ⎪⎪ 子系统子系统, 然后为每个子然后为每个子 x x +f (x ,x ) ⎪ 2 3 2 1 2 系统设计部分Lyapunov ⎪⎪⎪⎪ MM 函数函数((简称简称VV 函数函数)) 和中和中 ⎨ 间虚拟控制量, 一直 x x +f (x ,...,x ) ⎪⎪ i i+1 i 1 i