面向批量目标微操作全自动微操作平台研制.pdfVIP

摘要 摘要 随着微操作研究的不断发展和深入，多目标操作和批量目标操作己逐渐成 为微操作的研究热点。本文以满足批量目标微操作研究的需求为目的，对原有 MR04微操作机器人系统进行改造，包括硬件的改进和显微视觉系统的完善，从 而建立了微操作机器人全自动微操作平台，为今后进行批量目标微操作研究奠 定了基础。 硬件改进主要是利用USB接口芯片FX2LP连接多轴控制板与上位机，通过 FX2LP硬件、固件和上位机接口设计，实现了多轴控制板与上位机的USB总线 数据通信，并在此基础上实现了多轴控制程序，提高了上、下位机数据传输的 质量。 显微视觉系统的完善主要实现了显微视野变换的两项关键支撑技术——自 动调焦和物镜自动转换。本文提出了改进的归一化方差测度，实现了在线的自 动调焦功能。同时，通过大量实验测定，实现了物镜自动转换以及物镜归零功 能，并利用物镜自动转换辅助自动调焦过程，提高了自动调焦的搜索效率。 最后，通过基于全局视野的微操作工具画圆实验，验证了本文硬件改进的 良好的可靠性和可重复性；通过构建具有分层递阶结构的全局视野实验，验证 了本文显微视觉系统完善的可行性和有效性。 关键词：全自动微操作平台USB自动调焦物镜自动转换 Abstract Abstract Withthe ofthe developmentmicro—manipulation and becomethefocusesinthisresearchfield．To operationsbatch-targeted operations meetthe ofthe requirements dissertationthe micro-manipulationresearch，this adapts oldMR04 themodificationofitshardware micro-manipulationsystem，including devicesandthe ofits visual allauto- improvement microscopicsystem,establishes mated for and asolidfoundationfor further platformmicro—manipulationlays the researchonthe batch-targetedoperations． Themodificationofthe hardwaredevices utilizestheUSBinterface chiefly chip FX2LPto thecommunicationbetweenthemulti-axisboardandthe implement upper includesthe ofthe FX2LP’S the computer,whichdesign hardware，firmware，and interfaceofthe on