基于MatLab的三自由度平面运动机构的优化设计.pdfVIP

《装备制造技术》2015年第2期 魏东，康泽。尤兴志 (中船重工第七一。研究所，湖北宜昌433003) 摘要：分析了三自由并联机构的特点，利用该类机构的优点设计了一种平面运动平台。对所设计平台的运动机构进行 了运动学建模，确立了机构的输入输出几何关系。在此基础上，结合工程实际需要，对机构的几何关系进行了优化设计， 借助MATLAB软件的最优化工具箱算得了满足要求的最优解。 关键词：三自由度；优化设计；MAllLAB 中图分类号：THl22 文献标识码：B 三自由度并联机构是由六自由度的Stewan机构 该机构由固定边框、运动平台以及3条运动支 衍生而来的一种少自由度并联机构【n。与串联机构相 链组成，平台及边框与液压缸之间均用转动副铰链 比，并联机构的工作空间很有限，运动也不如串联机 联接。其中边框为用混凝土与地基浇筑在一起的固 构灵活。但是并联机构的多支链封闭结构使其具有 定结构。平台承载于与地基浇筑成一体的钢板导轨 刚度大、结构稳定、末端执行器误差小的特点。同时， 平面上，可以在平面上实现前后左右的移动以及平 与六自由度的机构相比，三自由度机构的机构学分 面内的扭转。 析和实际的控制与操纵都更简单圆。利用以上特点， 结合某特殊工程的要求，本文设计一种平面三自由 2平台的运动学建模 度的运动平台，并利用MAlrIAB的最优化工具箱对 平台的运动机构进行优化设计。 2．1平台位置关系的数学描述 关于机器人机构的运动学分析，目前主要采用 1 平台的设计结构简介 的还是刚体的位姿描述和齐次变换方法，具体内容 请参考有关文献【3】。为了方便分析和计算，本文按照 根据某工程的特殊要求，需要研制一种可以实 如下图2所示建立空间直角坐标系： 现水平面内三自由度运动的工作平台，即X方向的 移动、Y方向的移动、xY平面内的转动。该平台的台 000 面要求为长7 nun，宽3柏0唧，平台在水平面内 的前后和左右移动范围均为100姗，并能在水平面 内做微小范围的扭转，从而对平台所承载物体的位 姿进行调整。 为满足设计要求，所研制的平台放置于装有导 图2坐标系示意图 轨的地基平面上，通过改变平台侧面三个液压缸的 建立笛卡尔静止坐标系A，坐标原点A选取边 缸长值，使平台位姿发生变化。平台的机构模型如下 框的中心点，x轴和y轴方向如图2所示。点一、声、 图1所示。 一为三支液压缸与边框连接的铰链中心点，设它们 ’ 在固定坐标系中的位置分别为： 缸3Il + 3 副 Z IZ 3 X^ ，P^=3 一=|矿f，声=l矿 y^ 0 0 0 图1平台机构简图 收稿日期：2014一11-0l 作者简介：魏东(1987一)，男，湖北潜江人，助理工程师，研究方向：机械设计。 55 万方数据 No．2，2015 EqIlipm