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2015-09-11 发布于湖北
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白车身装焊单元点焊机器人路径规划研究.pdf

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机械设计与制造第期 ! 年月 $ ;! $ U*/I+GF’J VF-+BG W U*GEH*/.E’F !S ! 文章编号： R T == $ QQ; !S ! $ ;! $ ! 数控白车身装焊单元点焊机器人路径规划研究与自动化（）张勇智韩赞东清华大学，北京 =%: !#$% ’ ()* (+)’’,’- . /( 01+$,’- 23 ,’ 456 )//173+% )’$ 8,’ 029/),’ XYZ9 [(GB $ \I+] YZ X*G $ 1(GB R 8-+GBIE* ^G+_F’-+.J] 5F+K+GB =%:] NI+G* T 6666666666666666666666666666666666666666666666666666666667 7 6 6 6 【】摘要轿车白车身装焊单元，常采用多机器人同时焊接，设备多、机器人工作空间环境复杂，依 6 6 6 6 靠经验方法的路径规划工作量大且难以优化。通过对装焊单元进行分析，在采用商品化的建模与仿