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2015-09-11 发布于北京
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第十章10_387806633

2010/5/26 控制工程基础第十章 COMPUTER CONTROL SYSTEM 计算机控制系统的控制规律是由计算机来实现的 2010年春季学期 1.计算机内信号的处理和传递过程 10.1 计算机内信号的处理和传递过程 10.2 z变换 10.3 线性离散系统的数学描述 10.4 线性离散系统的稳定性分析 10.5 计算机控制系统的模拟化设计方法输出反馈计算机控制系统结构框图 u (t) 表示参考输入信号（给定信号） c y (t) 表示系统的反馈信号采样时刻：把实测信号转换成数字形式的时刻。数字控制器用计算机实现，一般由计算机核心采样周期：两次相邻采样之间的时间，记作。硬件、控制算法（或称控制律，由计算机程序 T 实现）、模-数(A/D)转换器、数-模(D/A)转换最常用的是周期性采样。器组成。 1 2010/5/26 计算机内信号的主要处理过程包括采样、量化、 e(t) 表示偏差信号 e(t) u (t) y (t) 运算和保持。采样和量化由A/D转换器完成，运算 c e(t), t kT , k 0,1,2, 在计算机的CPU内进行，而计算机输出信号经D/A转 *  e (t)  0, 其他换器通常在采样间隔内保持不变。  u(t) 表示控制信号 e(kT) 量化以后的数字偏差信号。 u(kT) 计算机计算出的数字控制信号。 * u (t) 由u(kT)经数-模转换后的离散模拟控制信号。 u(t) * u (t) 经过保持器变成的模拟控制信号。采样采样示意图 • 采样：指每隔一定的时间间隔把连续 