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第四章 根轨迹 反馈控制系统的全部性质，取决于系统的闭环传递函数。闭环传递函数对系统性能的影响，可以用其闭环零点和闭环极点来表示。分析反馈控制系统，在系统的结构和参数已知时，应首先求解系统的闭环零点和闭环极点；其次，为了使系统具有希望的控制性能，需要考查系统结构参数的变化对系统闭环零点和闭环极点的影响规律。 1948年，伊文思根据反馈系统开、闭环传递函数之间的内在联系，提出了直接由开环传递函数确定闭环特征根（即闭环极点）的新方法，建立了一套在工程上获得广泛应用根轨迹法。 根轨迹 4.1 根轨迹法的基本概念 4.1.1 根轨迹的基本概念 根轨迹：系统某一参数由0 → ∞变化时，闭环特征方程的根在 s平面相应变化所描绘出来的轨迹。 4.1.1 根轨迹的基本概念 4.1.2 根轨迹与系统的性能 4.1.3 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 控制系统的结构图 开环传递函数 4.1.3 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 控制系统的结构图 开环传递函数 闭环传递函数 4.1.4 根轨迹方程 开环传递函数 闭环特征方程： 4.1.4 根轨迹方程 4.2 绘制根轨迹的基本原则 4.2 绘制根轨迹的基本原则 法则2 根轨迹的分支数，对称性和连续性： 根轨迹的分支数=开环极点数 根轨迹连续并且对称于实轴。 4.2 绘制根轨迹的基本原则 法则3 实轴上的根轨迹： 实轴上的某一区域，若其