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大学物理 李宏荣 2007-3-25 第5章 刚体运动学 刚体运动随处可见,观览轮盘是一种具有水平转轴、能在铅垂平面内回转的装置。轮盘和吊箱的运动各有什么样的特点?如何描述? 一、 刚体的运动形式 刚体和质点一样是一种理想模型； 刚体可以看成是由无数质点构成的质点组； 刚体无论在多大的力作用下或刚体无论作何运动，刚体中 任意两质点间的距离保持不变； 1. 刚体模型 刚体：在力的作用下，大小和形状都始终保持不变的物体。 说明 2. 刚体的平动 平动：刚体运动时，若在其内部所作的任何一条直线，在运 动中都始终保持与自身平行的运动形式。 §5.1 刚体运动概述 刚体质心的运动代表平动刚体的运动。 刚体平动的运动规律完全符合质点运动规律； 说明 刚体作平动时，刚体上各点的轨迹可以是直线，也可以是曲线； 刚体作平动时，刚体上所有质点都具有相同的位移、速度和加速度，各点的运动轨迹都相同； 定轴转动: 转轴在所选参考系中固定不动的转动。 转动轴: 刚体转动围绕的那条直线(转轴可以是固定的或变化的)。 3. 刚体的转动 进动 定轴转动 转动: 刚体上的各质点都绕同一直线作圆周运动的运动形式。 定点转动: 刚体绕空间某一定点转动 非定轴转动: 转轴位置随时间变化的转动。 ------ 进动 自由度：确定一个物体空间位置所需要的独立坐标数目。 二、 刚体的自由度 自由度的概念 火车：自由度为1 飞机：自由度为3 轮船：自由度为2 刚体的自由度 x y z O 3个平动自由度 (x、y、z) 。 确定质心C的位置: 3个方位角 (a、b、g )，其中两个是独立的. 确定刚体绕瞬时轴转过的角度j 。 i = 3+2+1= 6 当刚体受到某些限制——自由度减少。 一大型回转类“观览圆盘”如图所示。圆盘的半径R=25 m，供人乘坐的吊箱高度L=2 m。若大圆盘绕水平轴均速转动，转速为0.1 r/min。 例1 解 求 吊箱底部A点的轨迹及A点的速度和加速度的大小。 吊箱平动 转动平面：刚体上垂直于固定轴的任意平面。 定轴转动时，刚体上各质点都绕固定轴作圆周运动，在任意时刻其上各质点的位移、速度、加速度(线量)各不相同。 运动学中讲过的角坐标、角位移、角速度、角加速度等概念，以及有关公式都可适用于刚体的定轴转动。 一、 描述刚体定轴转动的物理量 转 动 平 面 描述刚体定轴转动的物理量是角量 角坐标、角位移 角速度、角加速度 参考方向 §5.2 刚体定轴转动的运动学规律 二、 定轴转动刚体上一点的速度和加速度与角量的关系 刚体内各质点具有相同的角位移、角速度、角加速度，但由于各质点离转轴的距离和方向各不相同，所以刚体内各个质点的位移、速度、加速度 (线量)各不相同。 M点的线速度、切向加速度沿圆轨迹的切线，指向由?、?的正负确定。 刚体转动时，如果?和?同号，刚体转动是加速的；如果?和?异号，刚 体转动是减速的。 速度与角速度的矢量关系式 加速度与角加速度的矢量关系式 P × ω,? 刚体 ? 参考方向 θ z O r 基点O 三、 刚体定轴转动运动学的两类问题 第一类问题 ------ 微分问题 第二类问题 ------ 积分问题 一飞轮绕定轴转动，其转过的角度与时间的关系为? =10?t 2，式中? 的单位为rad，t 的单位为s 。 根据定义，飞轮的角速度为 飞轮的角加速度为 距转轴r处质点的切向加速度 法向加速度 例1 解 求 (1)飞轮的角速度和角加速度； (2)距转轴r处的质点的切向加速度和法向加速度。 电动机转子作定轴转动，开始时它的角速度?0 = 0，经150s其转速达到12000r/min，已知转子的角加速度?与时间t的平方成正比。 根据题意，设 （k为比例常量） 由角加速度的定义，有 两边积分，有 在这段时间内，转子转过的圈数。 例2 解 求 t 时刻转子的角速度为 当t =150s，转子的角速度为 则有 由此得 由角速度的定义 ，得转子在150s内转过的角度为 因而转子在这一段时间内转过的圈数为 第6章 刚体动力学 猫习惯于在阳台上睡觉，因而从阳台上掉下来的事情时有发生。长期的观察表明猫从高层楼房的阳台掉到楼外的人行道上时，受伤的程度将随高度的增加而减少，为什么会这样呢？ §6.1 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 一. 力矩 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 力 F 对z 轴的力矩 力矩取决于力的大小、方向和作用点 在刚体的定轴转动中，力矩只有两个指向 ? ? ? ? 质点获得加速度 改变质点的运动状态 h A ? (1) 力对点的力矩 O . (2) 力对定轴力矩的矢量形式 力矩的方向由右螺旋法则