线性系统理论全PPT课件-309.ppt

线性系统理论 第一章 绪论 第一章 绪论 1.1系统控制理论的研究对象 1.2 线性系统理论的基本概貌 2.2 线性系统的状态空间描述 例10．1 定出给定2×2右MFD N(s)D-1(s)的控制器形实现(Ac,Bc,Cc)，其中 容易判断，D(s)为列既约，且N(s)D-1(s)为严真，进而，定出列次数 kc1=δc1D(s)=2，kc2=δc2D(s)=3 基此，又可定出 10/22,23/39 核实现 可导出控制器形实现 11/22,24/39 控制器形实现的性质 结论10.43[控制器形实现] 对严真右MFD N(s)D-1(s)，D(s)列既约，由核实现(Ac0,Bc0,Cc0)的结构所决定，其控制器形实现(AC,BC,CC)具有形式： 12/22,25/39 (2)控制器形实现和列次表达式在系数阵间的对应关系 结论10.44[对应关系] 对严真右MFD N(s)D-1(s)，D(s)列既约，控制器形实现系数矩阵(AC,BC,CC)和D(s)列次表达式系数阵之间具有直观关系 Ac的第i个*行＝－Dhc-1DLc的第i行 Bc的第i个*行＝Dhc-1的第i行 其中，i=1,2,…,p。 例10．2 定出给定2×2右MFD N(s)D-1(s)的控制器形实现(Ac,Bc,Cc)，其中 容易判断，D(s)为列既约，且N(s)D-1(s)为严真，进