北理工自动化课件6.pptVIP

确定开环增益K 画出未校正系统的波特图,并求 求未校正系统幅值为-10lga处的频率 满足要求？ 结束 Y N 例 设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计以超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ,相位裕度 ，增益裕量 不小于10dB。 ?绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕量为 解：?根据静态速度误差系数要求，确定系统的开环增益K 时，未校正系统的开环频率特性为 当 *也可计算 ?根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角 ?由式 ?超前校正装置在 处的幅值为 图中对应的频率 *也可计算 校正后系统的截止频率 ?计算超前校正网络的转折频率 ?校正后系统的框图如图所示，其开环传递函数为 对应的伯特图中红线所示。由该图可见，校正后系统的相位裕量为 ，增益裕量 ，均已满足系统设计要求。 串联校正的特点 主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。 较有效地改善动态性能。校正后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。 未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。 不能采用串联超前校正的情况： 1）闭环带宽要求 超前网络提供较大 时，网络a值会较大，就会使系统带宽增大，引入高频噪声。 2）在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正 因为在交接频率处相角迅速减小，超前校正网络的相角裕度改善不大，而截止频率迅速增大。 例如在截止频率附近有两个交接频率靠近（或相等）的惯性环节，或振荡环节 2. 串联滞后校正 校正原理：系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率wc减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。 校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率处wc ，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望Gc(s)的两个转折频率w1 、 w2 比 wc越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取 滞后网络的最大滞后角应避免发生在系统截止频率附近。 设计步骤： 1）根据稳态误差要求，确定开环增益K 2）绘制开环传函的对数频率曲线，确定待校正系统的截止频率 、相角裕度 和幅值裕度 3）根据 要求，选择已校正系统的截止频率 考虑到滞后校正网络在新的截止频率 处产生一定的相角滞后 ，因此下式成立 为指标要求的值 在 确定之前，取 于是，得 根据 的计算公式或曲线确定 5）根据下式确定滞后网络的b和T 6）验算指标是否符合要求 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 已校正系统的截止频率 确定滞后网络参数b和T 结束 验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度 - 【例2】设计串联校正装置，要求校正后的系统静态速度速度误差系数等于30s-1 解：1）根据稳态误差要求确定开环增益 待校正系统开环传递函数为 第6章 线性系统的校正方法 6-1 系统的设计与校正概述 6-2 常用校正装置及特性 6-3 串联校正 6-4 反馈校正 （自学） 6-5 复合校正 （自学） 自动控制原理的两个主要任务：分析与设计 控制系统的分析 在已知系统的结构和参数的情况下，研究系统在典型输入信号作用下的响应，计算性能指标，分析其与系统结构和参数的关系 第2-5章：时域分析，复域分析，频域分析 控制系统的设计 根据系统的要求，提出各种性能指标，合理的选择控制方案和结构，计算参数并选择元器件，最终满足系统的稳态和动态性能要求 更复杂，设计结构并不唯一 §6-1 系统的设计与校正概述 1.控制系统的设计要求 系统良好的性能，满足给定技术指标的要求 便于物理实现、经济性好、可靠性高 既要理论指导，又要重视实践经验；局部与整体的配合。 2.控制系统的校正 设计的过程中如果仅仅调整放大器增益不能满足设计要求，就必须添加新的环节去改善系统性能，称为控制系统的校正，所附加的环节称为校正装置 校正方式 串联校正 反馈校正 复合校正 校正策略设计方法 1）频率响应分析法 2）根轨迹法 串联校正 为了减少校正装置的输出功率，以降低成本和功耗，通常将串联校正装置安置在前向通道的前端，因为前部信号的功率较小。 串联校正的主要问题是对参数变化的敏感性较强。 串联校正从设计到具体实现均比较简单，是设计中最常使用的。 §6-2 常见校正装置 1.校正装置类型 无源校正：由R、L、C等无源器件构成的校正网络 超前校正 滞后校正 滞后超前校正 有源校正：由运算放大器、电机等有源器件构成的校正