26409055_仿人机器人技术及其实践教学.ppt

2005中国机器人大赛（常州） 2005中国机器人大赛（常州） 直线行走2米 转弯 侧向行走 点球 单腿站立 自选动作展示 2005中国机器人大赛（常州） 2006中国机器人大赛（苏州） 2006中国机器人大赛（苏州） 2006RoboCup中国公开赛（苏州） 2007 RoboCup（美国亚特兰大） 多模块化多自由度可重构教学机器人 机器人技术发展迅速，具有多学科交叉特点 国外大学重视创新设计实践教学，机器人基础教学普及到本科生 机器人实践教学可开阔学生眼界，培养创新设计能力、分析问题解决问题能力、实践动手能力 国内大学机器人教学不够灵活，采用固定设备 研制可供学生独立创新设计的机器人教学装置 采用通用模块化关节结构，可重构多种机器人 促进机械工程及自动化学科的教学 多自由度可重构教学机器人——背景与意义 实验装置组成： 可进行创新设计的机械零部件、航模舵机 基于CPLD、AVR单片机的多自由度舵机控制卡 控制软件系统 主控计算机、并口通讯、串口通讯 实践教学平台： 实验指导书（四个创新性实验） 典型机器人构型的设计实例与控制软件 机器人网络教学学习系统 多自由度可重构教学机器人——系统组成 多自由度、模块化、可重构设计思想 具有开放性、可介入性特点 本科生、研究生机电系统创新设计实践教学平台 提供实验装置、实验指导书、典型机器人构型的设计实例与控制软件 机器人网络教学系统 多自由度可重构教学机器人——特色 高校机器人技术类教学实验平台 机电系统创新设计实践平台 SRT、毕设学生科研实验平台 开发新的创新型教学实验 多自由度可重构教学机器人——应用前景 实验室教学环境 机器人教学装置 机器人搭建结构件 实验平台软件编程环境 CPLD控制卡 航模舵机 多自由度可重构教学机器人——装置 多种机械零部件，包括底座、连接件、支承件等，为搭建各种式样的机器人准备了充分的机械平台 多自由度可重构教学机器人——机械结构 利用VC++编写软件，通过并口给出信号对六个舵机进行控制 采用两块控制板级联的方式，共用电源和数据线，每块控制三个舵机 多自由度可重构教学机器人——控制卡 上位机控制软件是在硬件平台的基础上，用VC++ 6.0编写的 学生可以使用此软件提供的语句编写程序控制电机运动从而实现轨迹规划，在实际电机运动之前还可以使用本软件先进行计算机仿真 多自由度可重构教学机器人——软件 建设了“机器人与仿生学”教学网站，开发了网络化教学机器人实验硬件平台和软件开发环境，包括各种机器人构型例库、机器人知识、机器人发展历史等。学生可在网站上开展课程学习、项目实践等活动。 多自由度可重构教学机器人——网络教学 多自由度可重构教学机器人——机器人构型实例 多自由度可重构教学机器人——学生作品 谢 谢 ！ 仿人机器人研究及其实践教学 刘 莉 机器人及其自动化实验室 清华大学精仪系制造所 2007/3/16 目录 （一）? 机器人及其自动化实验室概况 （二） 清华大学仿人机器人研究 （三） 科研成果在实践教学中的应用 实验室研究人员 负责人：陈恳博士（教授、博导） 教 师：6人 博士后：2人 博士生：13人 硕士生：10人 SRT学生：8人 机器人及其自动化实验室 ——主要研究方向 仿生机器人与感知 仿人机器人技术及系统 、仿生机器人技术 娱乐及教学机器人、人机交互及融合 特种机器人及控制 特种移动机器人、特种操作机器人 服务及医疗机器人、机器人控制技术 微小型机器人 机器人设计、仿真、智能及其自动化 机器人虚拟及仿真技术 、机器人建模与分析 机器人智能 、机器人设计技术 机电自动化系统集成 仿人机器人研究背景 专业背景 仿人机器人是典型的机电一体化研究项目。 机械/电子/计算机/自动化/生物/材料/力学/光学等多学科交叉项目。 仿人机器人理论与技术是目前国际上研究的热点和难点。 研究内容 仿人机器人运动学动力学，仿人机器人机构分析与结构设计，传感技术与信息融合，多输入多输出强耦合非线性控制，机器人视觉，人体运动信息检测等。 国内外现状 国外：日本的Asimo、P3，美国MIT的M2，德国、法国、英国等 国内：哈尔滨工业大学、国防