第11章—动量矩定理2010(new).pptVIP

§11-1 质点和质点系的动量矩 §11-2 动量矩定理 §11-3 刚体绕定轴的转动微分方程 §11-4 质点系相对于质心的动量矩定理 §11-5 刚体平面运动微分方程 简单形体的转动惯量 §11-4 质点系相对于质心的动量矩定理 x z y C O mi 要解决的两个关键问题: (1) 质点系相对于质心的动量矩? (2) 质点系相对于质心的动量矩定理? C为质点系的质心,O为定点 定坐标系 平动坐标系 任一质点 速度 §11-4 质点系相对于质心的动量矩定理 (1) 质点系相对于质心的动量矩? 质点系对于定点O的动量矩? x z y C O mi 集中于系统质心的动量对于O点的动量矩 §11-4 质点系相对于质心的动量矩定理 (1) 质点系相对于质心的动量矩? 质点对惯性系的绝对速度 得到 课下思考 x z y C O mi 质点的动量 利用速度合成定理 §11-4 质点系相对于质心的动量矩定理 (1) 质点系相对于质心的动量矩? x z y C O mi 0 §11-4 质点系相对于质心的动量矩定理 (1) 质点系相对于质心的动量矩 平面运动刚体对质心的动量矩? 刚体通过质心C且与运动平面垂直的轴的转动惯量 角速度 x y C O D φ §11-4 质点系相对于质心的动量矩定理 (2) 质点系相对于质心的动量矩定理? 质点系对于定点O的动量矩定理? 0 x z y C O mi §11-4 质点系相对于质心的动量矩定理 总结 (1) 质点系相对于质心的动量矩 (2) 质点系相对于质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系的外力对于质心的主矩. 与质点系对定点的动量矩定理有什么不同? 刚体平面运动 §11-5 刚体平面运动微分方程 随着质心的平动 相对于质心的转动 质心运动定理 相对质心的动量矩定理 刚体平面运动微分方程 质量为m半径为r的滑轮（可视作均质圆盘）上绕有软绳，将绳的一端固定于点A而令滑轮自由下落如图示。不计绳子的质量，求轮心C的加速度和绳子的拉力。 §11-5 刚体平面运动微分方程 C r A 算例 已知: 滑轮质量m, 半径r 求: C r (1) 研究对象: 滑轮 滑轮作纯滚动 解： (4)应用平面运动微分方程，得 §11-5 刚体平面运动微分方程 (6)求解方程组，得到 (2) 受力分析: (3) 运动分析: 已知: 滑轮质量m, 半径r 求: ① ② ③ ω α (5)运动补充方程 §11-5 刚体平面运动微分方程 引申 C r ω α Φ 质量为m, 半径为r的圆柱体沿斜面做纯滚，求轮心C的加速度和斜面的约束反力。 §11-5 刚体平面运动微分方程 思考题 在铅垂面内,杆OA可绕轴O自由转动,均质圆盘可绕其质心轴A自由转动,如OA水平时系统为静止,问自由释放后圆盘做什么运动? O A 作业 11-21, 11-25 11-28, 11-29 例 题 2 C ? 半径为r的均质圆轮，在倾角? 的斜面上，从静止开始向下作无 滑动的滚动。 求：1、圆轮滚动到任意位置 时，质心的加速度； 2、圆轮在斜面上不发生滑动 所需要的最小摩擦因数。 C C C C C C C 动量矩定理在刚体系统中的应用 例 题 2 解：受力分析 ? C W＝mg FN 1、圆轮质心加速度 : 圆轮作平面运动，根据平面运动微分方程 W＝mg－圆轮所受重力； F －滑动摩擦力； FN －斜面约束力。 x? y? x y O F aC 动量矩定理在刚体系统中的应用 例 题 2 1、圆轮质心加速度 : 圆轮作平面运动， 根据平面运动微分方程 ? C W＝mg F FN x? y? x y O aC 根据圆轮作纯滚动的条件 aC =r? 动量矩定理在刚体系统中的应用 例 题 2 2、圆轮在斜面上不发生滑动 所需要的最小摩擦因数: ? C W＝mg F FN x? y? x y O aC 纯滚动时，滑动摩擦力一般小于最大静摩擦力 FN fs 动量矩定理在刚体系统中的应用 例 题 3 均质细杆AB，长l，重P，两端分别沿铅垂墙和水平面滑动，不计摩擦，如图示。若杆在铅垂位置受干扰后，由静止状态沿铅垂面滑下，求杆在任意位置的角加速度。 动量矩定理在刚体系统中的应用 例 题 3 解：1、杆在任意位置的受力如图。 2、分析杆质心的运动，如图所示质心的坐标为 将上式分别对时间求一阶及二阶导数，有 动量矩定理在刚体系统中的应用 例 题 3 3．列写杆的平面运动微分方程 动量矩定理在刚体系统中的应用 任意瞬时的角加速度及角速度求得后，任意瞬时的约束力就可求出 杆脱离约束的条为X