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第4章 连续系统 4. 5 梁的横向振动 振动微分方程 从连续系统直接导出 把弯矩M与位移y 的关系代入方程，得 梁的横向振动在0至L的区间应满足上述Euler-Bernoulli梁方程（包含对位置的四阶导数），在边界应满足一定的边界条件。 常见的边界条件有： 固支 铰支 自由 第4章 连续系统 4. 5 梁的横向振动 振动微分方程 旋转惯量与剪切变形的影响 设长度为L 的等截面梁上受y方向的均布载荷f (x, t) ，梁的弯曲刚度、剪切模量、截面积和质量密度分别为E I 、G、A和r 。 当梁被横截面细分成较短的部分时，旋转惯量与剪切变形对高频振型的影响必须考虑。取梁的微段dx，作隔离体受力分析图。 根据D’Alembert原理，忽略dx的二次项有如下关系： 挠度曲线的斜率是剪力与弯矩共同作用的结果，即： 式中： y为与截面形状有关的因子。 第4章 连续系统 4. 5 梁的横向振动 振动微分方程 旋转惯量与剪切变形的影响 将上述关系综合并整理得： 忽略剪切变形，得到仅考虑旋转惯量的方程： 系统作自由振动时： Timoshenko梁振动方程 第4章 连续系统 4. 5 梁的横向振动 自由振动 特征值问题 对细长梁，方程为： 设： 两边同除以Y (x) m (x) F (t) 上述方程两边分别依赖于变量x 和 t ，因此两边都等于常数。设常数为- w 2： 特征值问题为： 第4章 连续系统 4. 5 梁的横向振动 自由振动 特征值问题 解：由题意特征值问题为： 例 4.8 图示均匀细长梁两端固定，其弯曲刚度EI为常数，求解系统的特征值问题。 其中， 方程的解有以下形式： 对固支的梁，边界条件有： 由四个边界条件得： 消去a、 b、c、 d、 ，可得： 特征方程 特征值由数值解获得 其中 特征函数为 第4章 连续系统 4. 5 梁的横向振动 自由振动 特征值问题 解：由题意特征值问题为： 例 4.9 图示均匀细长悬臂梁一端固定、一端自由，其弯曲刚度EI为常数，求解系统的特征值问题。 其中， 方程的解有以下形式： 对悬臂梁，边界条件有： 由x=0处的边界条件得： 则Y(x )可改写为： 由x=L处的边界条件得： a和b有非零解的充要条件为： 整理得特征方程： 从数值解得到特征值： 第4章 连续系统 4. 5 梁的横向振动 自由振动 特征值问题 例 4.9 图示均匀悬臂梁一端固定、一端自由，其弯曲刚度EI为常数，求解系统的特征值问题。 特征向量为： 第4章 连续系统 4. 5 梁的横向振动 自由振动 特征值问题 解：由题意特征值问题为： 例 4.10 图示均匀细长梁两端铰支，其弯曲刚度EI为常数，求解系统的特征值问题。 其中， 方程的解有以下形式： 对铰支的梁，边界条件有： 由x=0处的边界条件得： 特征方程： 则 特征值为 正则化的特征函数为 由x=L处的边界条件得： 第4章 连续系统 4. 1 引言 力学模型的组成 连续系统的力学模型由具由分布质量、分布弹性和分布阻尼元件组成。 连续系统与离散系统的关系 连续系统 离散系统 简化、离散化 自由度n 趋向于无穷 连续系统与离散系统的区别 连续系统 离散系统 自由度 连续系统与离散系统是同一物理系统的两个数学模型。 描述系统的变量 有限个 无穷多个 时间 时间和空间位置 微分方程 二阶常微分方程组 偏微分方程组 方程消去时间变量后 代数方程组 微分方程的边值问题 第4章 连续系统 4.2 弦振动 振动微分方程 由离散系统方程导出 将连续的弦作离散系统考虑，即由无质量的弦联接n个离散的质量m i 。每个质量上所受的力为F i 质量m i的受力分析如图。 对质量m i在y方向的受力和加速度运用牛顿第二定律： 或 由于弦两端固定，因此有 设 或 第4章 连续系统 4.2 弦振动 振动微分方程 由离散系统方程导出 或 或两边除以D xi 当质量数无穷多时，D xi趋近于零，方程可写成 其中， 由于用x替换了变量xi ，因此对时间的全导数转换成偏导数，而增量比用对x的偏导数表示。 第4章 连续系统 4.2 弦振动 振动微分方程 从连续系统直接导出 设长度为L 、两端固定的弦上受均布载荷f (x, t) ，弦上x处的张力与单位长度质量密度分别为T (x)和r (x)。 根据牛顿定律，任一瞬时作用在微弦段上y 方向的力与微弦段的加速度有如下关系 质量为r A dx的微段dx，隔离体受力分析