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第九章 系统关联与解耦控制
非线性静态解耦系统闭环响应 * 重点： 引 言 相对增益 MIMO系统的变量匹配 解耦控制系统的设计 解耦控制系统的实施 结 论 本章重点内容 多变量控制系统设计方法 单变量控制系统（多回路控制） 方法简单，当系统关联不强时，如果配对正确，而且参数整定合适，应用效果良好，较强的鲁棒性。 解耦控制 方法较复杂，当系统关联较强时，如果对象模型基本正确，可应用于实际过程，但鲁棒性较弱。 多变量控制 方法众多，相对复杂，可适用于各种实际过程，但鲁棒性较弱，通常要求建立对象模型。 多变量系统中的耦合 基本问题：若采用SISO控制器，如何进行 输入输出变量之间的配对？ 相对增益的概念 第一放大系数 pij：在其它控制量 ur (r≠j)均不变的前 提下， uj 对yi 的开环增益 第二放大系数 pij：在利用控制回路使其它被控量 yr (r≠i) 均不变的前提下， uj 对yi 的开环增益 相对增益的概念（续） uj至yi通道的相对增益： 相对增益矩阵： 相对增益系数的计算方法1 输入输出稳态方程 相对增益系数的计算方法2 注：上述计算公式中的 “●” 为两矩阵对应元素的相乘！ 相对增益系数的计算方法2 (续) 其中det P 是矩阵P 的行列式； Pij是矩阵P 的代数余子式。 例如：稳态增益： 练习：计算λ11 ， λ33 ，λ12 ，λ31 ? 相对增益矩阵的归一性 相对增益矩阵中每行或每列的总和均为1； 若相对增益矩阵中，某些元素1，则对应行与列 中必然有某些元素0;λij反映了通道uj与yi之间的 稳态增益受其它回路的影响程度. 相对增益与耦合程度 当通道的相对增益接近于1，例如0.8 λij 1.2，则表明其它通道对该通道的关联作用很小; 当相对增益小于零或接近于零时，说明使用本通道调节器不能得到良好的控制效果。或者说，这个通道的变量选配不适当，应重新选择。 当相对增益在0.3到0.7之间或者大于1.5时，则表明系统中存在着非常严重的耦合。需要考虑进行解耦设计或采用多变量控制系统设计方法。 解耦控制系统的设计 --------前馈补偿法 解耦原理：使y1与uc2无关联；使y2与uc1无关联 解耦控制系统的设计 ------前馈补偿法（续） 解耦控制系统的设计 ------对角矩阵法 解耦控制系统的设计 ------对角矩阵法(续) 解耦控制系统的设计 -------单位矩阵法 解耦控制系统的简化设计 --------（稳态解耦法） 解耦控制系统的实现 1：初始化问题 问题：若u1, u2为“手动”时，如何设定基本控制器Gc1输出 的初始值，以便无扰动地投入“自动”？ 解耦控制系统的实现 2：约束问题 问题：当两回路均为“自动”时，若u2 在运行过程中受到了约束， 两控制器有可能都驱使u1趋向约束。 改进的解耦控制方案 调和过程的解耦控制举例 调和过程解耦控制系统仿真 被控过程： 稳态工作点：Q0（ u10, u20, y10, y20） 调和过程解耦控制仿真（续） 模型： 相对增益矩阵： 问题：如何进行变量配对与解耦控制系统设计？ 调和过程多回路控制仿真模型#3 调和过程多回路控制响应 调和过程动态线性解耦方案 动态线性解耦闭环响应 调和过程线性静态解耦方案 线性静态解耦系统闭环响应 调和过程的部分静态解耦方案 部分静态解耦系统闭环响应 非线性完全解耦控制仿真模型 * * *
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