采样系统理论1.pptVIP

第八章 离散控制系统 引言 前七章讨论的都是连续控制系统。连续系统的特点是系统中各元件的输入和输出信号都是时间的连续函数。这类系统的运动状态是用微分方程来描述的。但是，随着脉冲技术、数字式元部件和计算机的发展，以及数字式通信线路的大量使用，很多情况下信号不是连续传输的，而是用离散的数据序列去传递信息。数字控制器在许多场合取代了模拟控制器，使决大部分的精密控制系统和复杂的过程控制走向数字化。 数字机和数字控制器的精度远高于连续器件，它的容量也是连续器件所不能比拟的。因此，作为分析与设计数字控制系统的理论，离散系统理论近年来发展非常迅速。 一、离散系统的概念、定义及术语 二、离散系统的特点 信号的采样和复现 采样过程和采样定理 一、采样过程 二、采样定理 信号恢复 Z变换 一、Z变换定义 二、求Z变换的方法 p441附表1，拉氏变换与z变换对照表 三、Z变换的性质 离散系统的数学模型 连续系统—微分方程—拉氏变换 离散系统—差分方程—Z变换 1、脉冲传递函数的定义 值得提出的是，在列写具体环节的脉冲传递函数时，必须特别注意，在该环节的两侧都应该设置同步采样器。 应当指出，一般来说，采样系统结构图的形式，将随着采样开关的位置及个数的不同而不同。不同结构形式的脉冲传递函数一般也是不同的。 参看P381，表8-1 离散系统的时域分析 1、[S]平面和[Z]平面的映射关系 2、z域稳定的充分必要条件 根据[S]平面和[Z]平面的映射关系，可得到z域稳定的充要条件： 闭环采样系统特征方程式的根（闭环脉冲传递函数的极点）全部分布在[Z]平面的单位圆内。只要有一个特征根处在[Z]平面的单位圆外，系统就不稳定。因此， [Z]平面单位圆的圆周是系统稳定与不稳定的分界线。 像连续系统一样，对于低阶采样系统，可以采用直接求根的方法判别其稳定性。而对于高阶系统，直接求根很困难，能否把劳斯判据、乃魁斯特判据搬到采样系统中来呢？ 直接搬显然不行，必须寻求一种新的坐标变换，即“双线性变换”。 采样系统稳定的充要条件： 采样系统闭环特征方程式 的根全部分布在[Z]平面的单位圆内，也即它所对应的w域的闭环特征方程式 的根全部分布在[w]平面的左半平面。 这样，连续系统中的劳斯判据、乃魁斯特判据等都可推广应用到采样系统中来。 步骤如下： 0 1 0 1 四、Z反变换 部分分式法 0 T 2T 3T 4T 一、差分方程 现在时刻采样值与将来下一时刻采样值之差 现在时刻采样值与过去上一时刻采样值之差 0 T 2T 3T 4T 差分方程的求解 1）迭代法 0 T 2T 3T 4T k -2T -T 0 T 2T K’ 2）z变换法 差分方程的建立 由微分方程求差分方程 二、脉冲传递函数 三、离散系统结构图等效变换 例8-33 例8-34 1 无超调 一、离散系统的稳定性 单位圆 单位圆内 单位圆外 虚轴 左半平面 右半平面 [z]平面 [w]平面 3、代数判据 * * 离散系统与连续系统相比，虽然在本质上有所不同，但对于线性系统，分析研究方法有很大程度上的相似性。连续系统中的许多概念和方法，都可以推广应用于线性离散系统。 系统中只要有一个地方的信号是脉冲序列或数码 离散信号是脉冲序列而不是数码 脉冲序列的特点：在时间上离散，而在幅值上任意 离散信号是数码 数码的特点：在时间上离散，而在幅值上采用整量化表示 1、离散系统信号转换的两个特殊环节 - 数字控制器 离散系统的典型方框图： 连续信号与离散信号之间要加采样器 离散信号与连续信号之间要加保持器 离散系统中连续信号和离散信号并存 保持器的作用： 数字控制器发出的数字量，不能直接作用于模拟装置，而脉冲控制器发出的脉冲序列，原则上可以直接推动模拟装置，这时保持器的作用是滤除高频分量。 0 0 T 3T 5T 0 T 3T 5T 0 T 3T 5T 采样周期 采样持续时间 理想脉冲 保持器 P326图8-3 2、离散系统的优点 0 0 T 3T 5T 一串脉冲序列 幅值调制器 -4T -2T 0 2T 4T 幅值调制器 脉冲出现的时刻 该时刻的脉冲强度 例8-