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Introduction of Robust Control Theory 鲁棒控制理论简介 郁 文 生 研究员 复杂系统与智能科学重点实验室 中国科学院自动化研究所 中国科学技术大学 合肥 2008年11月3日 研究方向 复杂系统与智能科学实验室 1994 年底经中国科学院批准为 “复杂系统工程学开放实验室”； 1998 年通过院里组织的评估，进行了学科的调整，改名为“复杂系统与智能科学实验室”； 1999 年进入科学院知识创新工程的信息科学基地。 2003年作为部门实验室参加国家重点实验室（工程）评估，获得良好成绩 2007年作为部门实验室再次参加国家重点实验室（信息）评估，获得良好成绩 复杂系统与智能科学实验室研究方向 复杂系统理论与应用 计算智能理论与应用 智能控制理论与应用 系统鲁棒控制理论简介 控制理论的发展 鲁棒性的概念 线性鲁棒控制理论 - H?控制理论 - 参数化方法(#) - 其它方法 一个工具—LMI(#) 控制理论的发展 古典控制理论(Classical control theory) 30’s--40’s, Bode, Nyquist, Nichols, … 现代控制理论(Modern control theory) 60’s--70’s, Kalman, Pontryagin, Bellman, … 后现代控制理论(Postmodern control theory) - 大系统控制理论 - 鲁棒控制理论(#) - (自适应控制理论、 非线性控制理论、智能控制、模糊控制等等)、复杂自适应系统（CAS） 鲁棒性的概念 微分方程解对初值和参数的连续依赖性 Lyapunov稳定性分析 系统灵敏度分析(无穷小扰动) 稳定裕度(单输入-单输出) 系统工作环境的变化、模型的不精确、降阶近似、非线性的线性化、不同工作状态的切换等等—有界扰动，非无穷小扰动 不同学科提出了类似的概念—鲁棒性(Robustness) 线性鲁棒控制理论 H?控制理论（代表性工作） - Zames(1963,1981); - Doyle, Glover, Khargoneker and Francis(1989) - 专著： Francis (1987); Green and Limebeer (1995); Zhou, Doyle, Glover(1996); Hassibi, Sayed, Kailath(1999); 解学书，钟宜生(1993); 冯纯伯(1995); 申铁龙(1996)； 黄琳（2003）；郭雷（2005）... 线性鲁棒控制理论 H?控制理论（优点） - 提法基于输入输出、频域描述、工程上易于接受 - 摄动是非结构的(未建模动态摄动)， 用H?范数刻划 - 状态空间解--Riccati方程--LMI - 对控制器综合有效 - 理论与H2优化控制理论平行，完美 线性鲁棒控制理论 H?控制理论（缺点） - 摄动是非结构的(未建模动态摄动)，用H?范数刻划，考虑了最坏的情形，鲁棒性保守 - 状态空间解--Riccati方程--LMI理论上的可解性问题，适时控制--计算速度问题 - 对控制器带有摄动的鲁棒性问题 - 频域解法，算子理论，泛函分析，Zames本人的初衷 线性鲁棒控制理论 参数化方法(多项式代数方法) (代表工作) - Kharitonov定理(1978, Barmish, 1984) - 棱边定理(Bartlett, Hollot and Huang, 1988) - 菱形族定理(Barmish, Tempo, et al., 1990)，CB定理(Bhattacharyya and Chapellat, 1991) - 边界定理(黄琳，王龙，1991)，原象定理 (王恩平，1992)，时滞系统的边界定理(徐道义，1995) - 区间对象族的16顶点镇定定理(Barmish, Hollot, et al., 1992) - Kharitonov域与凸方向(Rantzer, 1992) 线性鲁棒控制理论 参数化方法（专著） - Barmish, 1994 - Ackermann, 1994, 2002 - Bhattacharyya, Chapellat, Keel, 199