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单闭环直流调速系统基本工作原理分析 直流电动机的转速公式： 由上式可以看出，有三种方法调节电动机的转速： （1）调节电枢供电电压Ua （2）改变电枢回路电阻Ra （3）减弱励磁磁通? 单闭环直流调速系统基本工作原理分析 1单闭环调速系统的组成 单闭环直流调速系统基本工作原理分析 学习一个自动控制的原理，根据原理示意图按照功能行为变换成系统组成框图，并根据该图分析系统的工作原理 单闭环直流调速系统基本工作原理分析 单闭环直流调速系统基本工作原理分析 单闭环直流调速系统的组成框图及工作原理分析 单闭环直流调速系统 单闭环直流调速系统的分析 控制的目的：保持直流电动机的转速恒定。 被控制对象（物理实体）：他励直流电动机。 被控量（输出物理实量）：直流电动机的转速 单闭环直流调速系统基本工作原理分析 因此，单闭环直流调速系统的组成框图如下图所示： 单闭环直流调速系统基本工作原理分析 因此，当假定电动机转速由于负载 增加而出现转速 下降时，系统有如下的调节过程（工作原理）存在。 1、按输入量变化的规律分类 2、按系统中的参数对时间的变化规律分类 3、按输出量和输入量间的关系分类 4、按系统中的参数对时间的变化情况分类 时域分析法：控制系统在一定的输入下，根 据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态和稳态性能。 频域分析法：自变量是频率,即横轴是频率,纵轴是该频率信号的幅度, 也就是通常说的频谱图。频谱图描述了信号的频率结构及频率与该频率信号幅度的关系 根轨迹分析法：根轨迹是开环系统某一参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征根在s平面上变化的轨迹。可分成常义根轨迹和广义根轨迹。 陈志江 刘海霞 张正富 赵春艳 柏文斌 杨学倩 刘周飞 田丽萍 赵宇 高天学 杨志祥 谢谢欣赏 式中： ——电动机转速 ——电枢两端的供电电压 ——流过电枢的电流 ——电枢回路的总电阻 ——直流电动机的励磁磁通 ——由电动机结构决定的电势系数 给定电路 转速调节器 触发及功放电路 镇流桥与电机主回路 转速检测与反馈电路 任务目标 任务内容 将单闭环直流调速系统的原理框图转换为系统组成框图，并分析该自动控制系统的工作原理 任何一个自动控制系统的调试都是先从弄清这个自动控制系统由哪些器件或装置组成，其大致的工作原理及整个系统的工作过程如何开始的。对自动控制系统基本组成及工作原理的分析成为定性分析。 下面就结合本章介绍的相关知识，对一个实际的自动控制系统——单闭环直流调速系统进行工作原理上的定性分析。单闭环直流调速系统的工作原理如图所示 控制的装置：晶闸管整流装置（触发、整流）。由此可以找到如下两个量。 控制量：他励直流电动机两端的整流输出电压（电枢电压） 执行机构：触发装置 整流装置 被控制量与控制量之间是否存在关联：存在。 反馈环节机器控制过程：测速电动机检测转速 与给定转速的输入电压进行比较 改变触发装置的触发电压 及晶闸管的导通角 改变镇流装置的输出电压 反馈量：直流电动机转速 （1）恒值控制系统 （2）伺服控制系统（随动系统） （3）过程控制系统 （1）连续控制系统 （2）离散控制系统 （1）线性控制系统 （2）非线性控制系统 （1）定常系统 （2）时变系统