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传动基础知识培训（一） 内容提要 1. 直流调速方法 2. 直流调速电源—三相晶闸管整流电源 3. 直流调速控制--双闭环速度系统性能分析 直流电动机转速方程 调节电动机转速的方法 由式中可以看出，有三种方法可以调节电动机的转速： （1）调节电枢供电电压 U。 （2）减弱励磁磁通 ?。 （3）改变电枢回路电阻 R。 （1）调压调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电阻 R = Ra 调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ?， n0 ? 调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移。 （2）调阻调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电压 U =UN ； 调节过程： 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?，n0不变； 调速特性： 转速下降，机械特性曲线变软。 （3）调磁调速 工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ； 调节过程： 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?， n0 ? 调速特性： 转速上升，机械特性曲线变软。 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 常用的可控直流电源 1. 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，获得可调的直流电压。 2. 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器获得可调的直流电压（我们应用的直流传动产品）。 3. 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。 1-- 旋转变流机组 G-M系统特性 2--静止式可控整流器 3-- 直流斩波器的基本结构 晶闸管-电动机系统（V-M系统） 的主要问题 V-M系统的几个主要问题： （1）触发脉冲相位控制。 （2）电流脉动及其波形的连续与断续。 （3）抑制电流脉动的措施。 （4）晶闸管-电动机系统的机械特性。 (1) 触发脉冲相位控制 在如图可控整流电路中，调节触发装置 GT 输出脉冲的相位，即可很方便地改变可控整流器 VT 输出瞬时电压 ud 的波形，以及输出平均电压 Ud 的数值。 等效电路分析 如果把整流装置内阻移到装置外边，看成是其负载电路电阻的一部分，那么，整流电压便可以用其理想空载瞬时值 ud0 和平均值 Ud0 来表示，相当于用图示的等效电路代替实际的整流电路。 瞬时电压平衡方程 整流电压的平均值计算 表1-1 不同整流电路的整流电压波形峰值、脉波数及平均整流电压 整流与逆变状态 当 0 ? ?/2 时，Ud0 0 ，晶闸管装置处于整流状态，电功率从交流侧输送到直流侧； 当 ?/2 ? ?max 时， Ud0 0 ，装置处于有源逆变状态，电功率反向传送。 为避免逆变颠覆，应设置最大的移相角限制。相控整流器的电压控制曲线如下图 逆变颠覆限制 (2) 电流脉动及其波形的连续与断续 由于电流波形的脉动，可能出现电流连续和断续两种情况，这是V-M系统不同于G-M系统的又一个特点。当V-M系统主电路有足够大的电感量，而且电动机的负载也足够大时，整流电流便具有连续的脉动波形。当电感量较小或负载较轻时，在某一相导通后电流升高的阶段里，电感中的储能较少；等到电流下降而下一相尚未被触发以前，电流已经衰减到零，于是，便造成电流波形断续的情况。 V-M系统主电路的输出 抑制电流脉动的措施 在V-M系统中，脉动电流会产生脉动的转矩，对生产机械不利，同时也增加电机的发热。为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是： 设置平波电抗器 增加整流电路相数 采用多重化技术 平波电抗器的计算 三相桥式整流电路平波电抗器: 多重化整流电路 如图电路为由2个三相桥并联而成的12脉波整流电路，使用了平衡电抗器来平衡2组整流器的电流。 晶闸管-电动机系统的机械特性 （1）电流连续情况 改变控制角?，得一族平行直线，这和G-M系统的特性很相似，如图所示。 图中电流较小的部分画成虚线，表明这时电流波形可能断续，上式已经不适用了。 （2）V-M系统 机械特性 （3）V-M系统机械特性的特