运动控制系统第2章.ppt

图2-29　转速环的等效动态结构 　　图2-29(b)中的给定信号为零， 可以省去， 把反馈中的负号沿前向通道平移到第一个环节之后， 相应的Id变为－Id， 负载电流由IdL变为－IdL。 为了维持ΔId=Id－IdL的 关系， 把扰动作用点的正负号倒一下， 得到图2-29(c)所示的结构。 通过比较图2-29(c)和系统的抗干扰性能中 的等效结构图2-17， 发现它们在结构上是相似的， 如果它们的初始条件相同， 则图2-28的过渡过程的结论就可以用于退饱和过程了， 即用于Δn(0′)=f(t′)过渡过程特性分析。 　　图2-28中， 如果系统在负载Id=Idm条件下运行， 突然把负载由Id=Idm降低到Id=IdL， 转速会产生变化， 描述这一过程的微分方程没有变化， 而初始条件变为 　　　　Δn(0)=0; 　Id(0)=Idm （2-101） 式(2-101)的初始条件就和退饱和的初始条件式(2-100)完全一样了， 那么负载突变的升速过程Δn(0)=f(t)与退饱和的超调过程Δn(0)=f(t′)是一致的。  　　表2-6给出了典型Ⅱ型系统动态抗扰性能指标与参数的关系， 突然去掉负载的升速和突然增加相等负载(Idm－IdL)的降速大小相等， 符号相反， 因此表2-6所示的数据完全适用于退饱和超调， 只需要正确计算Δn就行了。 在典型的Ⅱ型系统的抗干扰指标与参数的关系中， 最大动态变化量是ΔCmax与基准值Cb之比。 基准值Cb的表达式为 Cb=2FK2T （2-102）　　 　　对照图2-29和图2-17 可以知道， 对应于Δn， 基准值Cb中的参数为 （2-103） （2-104） （2-105） 　　则Δn的基准值Δnb=2FK2T为   其中： 允许的过载为IdL=zIdN，z为负载系数； 电流允许的过载Idm=λIdN, λ为电机的允许过载倍数； ΔnN为调速系统开环机械特性的额定稳态速降且 （2-106） 　　转速超调量σn的基准值应该是n*。 因此要计算退饱和超调量， 首先查表2-7中给出的ΔCmax/Cb数据， 求出ΔCmax， 然后再用基准值Δnb换算后得到σn:  或者表示为 　　 （2-107） （2-108） 　　转速调节器的饱和非线性特点使得双闭环调速系统在启动过程中的最大超调量Δnmax与负载电流IdL、 最大电枢电流Idm、 电枢回路的电阻R、 电势时间常数Ce以及常数T∑n、 Tm有关。 也就是说， 最大超调量Δnmax由转速调节器ASR的饱和限幅值　　确定， 如果控制对象、 负载转矩一经确定， 则最大超调量Δnmax就已确定， 与稳态转速没有关系。 转速超调量σn在不同的稳态条件下是不同的， 稳态转速小， 则超调量大。  　　从上述分析中可以看到， 饱和非线性的启动过程时间ts分为两个部分： 饱和时段与退饱和时段。 　　从静止状态到饱和时段所用的时间为t2。 在退饱和时段， 由于退饱和超调与抗干扰性能一致， 因而这一段时间就是抗干扰性能指标中的恢复时间tv， 可以从表2-7中查到。 总的启动过程时间为ts=t2+tv。 由于转速调节器的饱和非线性， 如果在系统给定通道中增加给定滤波器， 则除了启动过程初始瞬间转速有差异外， 不能减少转速超调。 减少和消除退饱和超调， 需要引入转速微分负反馈系统。  2.4.4　退饱和超调的抑制 　　双闭环调速系统的缺点是转速必然出现退饱和超调， 该系统只是在转速系统设计时把转速系统校正为典型的Ⅱ型系统， 以此来增加系统的抗干扰能力， 而对动态干扰没有专门的措施。 对于动态干扰， 应当在转速调节器上引入转速负反馈， 引入转速微分信号后， 当转速发生变化时， 转速信号和转速微分信号（相当于加速度信号）之和与转速给定信号相抵消， 会比电流转速双闭环系统提前达到平衡， 从而使转速调节器的输入信号提前改变极性， 同时也使得转速调节器的退饱和时间提前， 从而达到抑制转速超调的目的， 其原理如图2-30所示。 　　普通电流转速双闭环系统在A点退出饱和， 对应的时间为t2， 而增加了转速微分负反馈环节后， 退饱和时间提前到了t1， 对应的转速为n1， 比稳态转速n*低， 因而可能使系统进入线性工作区之后没有超调或者超调很小。  图2-30　转速微分负反馈的作用 　　图2-31所示的电路给出了一种转速微分负反馈调节器。 和普通调节器相比， 它增加了一个微分电容Cd和微分电阻Rd， 实际上是在转速负反馈的基础上增加了一个转速