图像的摄取与图像处理算法的编写.docVIP

王广超 F0703009 5070309330 图像的摄取与图像处理算法的编写，小车跟踪算法的编写 张瑞韬 F0703009 5070309334 迷宫的制作，小车串口通信方面的实现 李佳 F0703009 5070309315 单片机程序的编写，小车控制部分算法的编写，后勤 徐晓宁 F0703009迷宫的制作，小车壳子的制作，小车串口通信方面的实现 摘 要： 本项目设计实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。有一台小车和一个PC，小车以ATMEL公司的AT89S52芯片为核心，计算机用VC++与OpenCV处理采集到的图片判断小车及迷宫的位置信息，计算并选择路线，通过无线指令控制小车动作，使之沿最短路径离开迷宫。 关键词： OpenCV，迷宫算法，串口通信，单片机小车 目 录 1. 整体介绍 1 2. 硬件部分 3 2.1硬件元器件 4 2.2调试过程 8 3. 软件部分 9 3.1 图像处理 9 3.1.1 原始图像 9 3.1.2 透视变换 9 3.1.3 迷宫结构分析 9 3.1.4 最短路径 11 3.1.5 小车定位 11 3.2 小车实时调整 11 4. 串口通讯 13 4.1 有线方面 13 4.2 无线方面 13 5 . 项目总结与心得 15 6.致谢 17 整体介绍 由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。 硬件部分 2.1硬件元器件 这次科创3实验，用到两块主要的芯片，一块是CMOS8位微控制器，其主要功能是： · 兼容MCS-51指令系统 · 8k可反复擦写(1000次）ISP FLASH ROM · 1000次擦写周期 · 32个双向I/O口 · 4.5-5.5V工作电压 · 3个16位可编程定时/计数器 · 时钟频率0-33MHz · 全双工UART串行中断口 · 128x8bit内部RAM · 低功耗空闲和省电模式 · 中断唤醒省电模式 · 3级加密位 · 看门狗（WDT）电路 · 软件设置空闲和省电功能 · 灵活的ISP字节和分页编程 · 双数据寄存器指针 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 其PDIP图如下： 另一块芯片是L298N，用它来控制两个电机。 管脚图如下： 每个管脚正常工作时的电参数如下： 2.2调试过程 在小车硬件控制部分的设计过程中，其他方面进行得比较顺利，关键难点在于确定小车进退转弯的速度参数，由于迷宫材料打滑，此速度知道最后我们也没有成功实验出来，也可以说是一个遗憾。 软件部分 工具：VC++、OpenCV 主要流程： 1．摄像头获取原始图像 2．透视变换得到迷宫俯视图 3．分析迷宫结构 4．指定入口出口，计算最短路径 5．摄像头实时捕捉小车位置，与计算路径相比较，并通过串口自动向小车发送调整指令 6．小车最终到达出口 图像处理 原始图像 利用OpenCV的cvQueryFrame函数从摄像头获取原始图像，虽然效率不高，但考虑到小车控制中各个环节的精度与效率，此处并不是瓶颈，故可以接受。 透视变换 迷宫路线计算和小车位置判断都基于透视变换后的俯视图，OpenCV提供了透视变换的函数WarpPerspective，该函数按照指定变换矩阵进行变换，而变换