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基于PCI总线运动控制卡WDM驱动程序设计 (1) 2008-07-23 13:45:30??来源：互联网?? 　　本文给出了一种使用DriverStudio设计WDM驱动程序的方法，用以实现数控系统应用程序对运动控制卡的访问。文中以基于PCI总线的运动控制卡为对象，在构架其硬件结构的基础上，阐述了设计WDM驱动程序的主要步骤，开发了WDM驱动程序，在Windows环境下进行测试，达到了预期目的。 关键字：WDM [3篇] PCI [15篇] DriverStudio [1篇] PCI总线 [5篇] ?引言 　　目前，开放式数控系统正得到日益广泛的应用，其中，基于Windows和PC机的开放式数控系统将成为数控技术发展的趋势。本文研究的数控系统采用NC嵌入PC的开放式结构，并以Windows?2000操作系统为平台。NC嵌入PC型数控系统是指将运动控制卡插入计算机的扩展槽中，由PC机完成非实时性处理任务，实时控制则由运动控制卡来承担。由于在Windows环境下，用户态的应用程序不能直接访问硬件，而要通过调用执行于核心态的设备驱动程序间接地访问硬件资源，因而，应用程序要对该数控系统中的运动控制卡进行访问，必须为其开发设备驱动程序。 　　本文以该数控系统中基于PCI总线的DSP运动控制卡为研究对象，主要讨论该运动控制卡在Windows?2000环境下的WDM驱动程序的设计。 1?WDM驱动程序的结构及开发工具简介 　　1.1?WDM驱动程序的结构 　　Windows?Driver?Model?（WDM）驱动程序是一种PnP（即插即用）驱动程序，它同时还遵循电源管理协议，并能在Windows?98，Windows?2000和Windows?XP间实现源代码级兼容。在WDM驱动程序模型中，每个硬件设备至少有两个驱动程序。其中一个驱动程序称为功能驱动程序，负责初始化I/O操作，处理I/O操作完成时带来的中断事件，并为用户提供一种连接设备的控制方式;另一驱动程序称为总线驱动程序，它负责管理硬件与计算机连接[1]。 　　WDM驱动程序采用分层的结构模型，如图1所示[2]。图1中左边是一个设备对象堆栈，设备对象是操作系统为帮助软件管理硬件而创建的数据结构。处于堆栈最底层的设备对象称为物理设备对象，简称为PDO。在设备对象堆栈的中间有一个对象称为功能设备对象，简称为FDO。在FDO的上面和下面还会有一些过滤器设备对象，简称为FiDO。位于FDO上面的过滤器设备对象称为上层过滤器，位于FDO下面的过滤器设备对象称为下层过滤器。在单个硬件的驱动程序堆栈中，总线驱动程序管理计算机与PDO所代表的设备的连接。功能驱动程序管理FDO所代表的设备。过滤器驱动程序用于监视和修改I/O请求包（IRP）流。 图1?WDM设备对象和驱动程序的层次结构 　　1.2?开发工具简介 　　开发驱动程序的软件很多，如NuMega公司的DriverStudio、Jungo公司的WinDriver和Microsoft公司的DDK等。在使用中，虽然利用DDK开发的驱动程序代码非常简洁，结构清晰，效率也高，但是开发难度较大[3]。利用DriverStudio、WinDriver等第三方开发工具则使用简单，开发速度较快。因此选用NuMega公司提供的DriverStudio作为开发工具。 　　NuMega公司的DriverStudio是一套用来简化微软Windows平台下设备驱动程序的开发、调试和测试的工具包。DriverStudio包括DriverWorks、DriverNetworks、SoftICE和VToolsD等工具模块。其中，DriverWorks包含一个非常完善的源代码生成工具（DriverWizard）以及相应的类库和驱动程序样本，它提供了在C++下进行设备驱动程序开发的支持。 2?运动控制卡的硬件结构 　　所设计的运动控制卡采用TI公司的TMS320LF2407?DSP芯片为核心处理器。该运动控制卡的硬件系统包括PCI接口子模块、数字信号处理器（DSP）子模块和轴控制接口子模块。 　　该运动控制卡的PCI接口采用PLX公司的PCI9052接口芯片，这是PLX技术公司为扩展适配板卡推出的能提供一种混合高性能PCI总线目标模式的接口芯片。它可与多种局部总线相连，并具有异步操作、中断产生器、FIFO等特点。运动控制卡与上位PC机通过PCI总线进行连接，PCI接口子模块通过双端口存储器RAM器件IDT7026与DSP子模块连接。双端口存储器（RAM）是一个双向FIFO数据存储器，起数据缓冲的作用。轴控制接口子模块则通过CPLD（复杂可编程逻辑器件）与DSP子模块连接。运动控制卡硬件结构示意图如图2所示[4]。 图2?运动控制卡硬件结构示意图 3?运动控制卡驱动程