3.5稳定性分析.ppt

Chapter 3-5 引言 对系统进行各类性能指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。只有稳定系统才有用。 绝对稳定性：稳定或不稳定的条件。 相对稳定性：稳定系统的稳定程度。 零状态响应的稳定性 如果系统对于每一个有界输入的零状态响应仍保持有界，则称该系统的零状态响应是稳定的。 零状态响应稳定又称为有界输入有界输出稳定（BIBO稳定，外部稳定）。 BIBO稳定可以由系统响应的收敛性直观表示。 线性定常系统零输入响应稳定性和零状态响应稳定性的条件除特殊情况外是一致的。 所以，线性定常系统的稳定性可以通过系统响应的稳定性来表达。 3. 零初始条件响应的稳定性 线性定常系统的零初始条件响应为 可证明：线性定常系统零初始条件响应稳定（即BIBO稳定）的充要条件是系统传递函数极点全部位于复平面的左半面，或全部极点都有负实部。 4. 零初始条件响应稳定性与零输入响应稳定性之间的关系 线性系统零输入响应稳定，则其零初始条件响应一定稳定；反之不然。 通常称零输入响应稳定为内稳定，零初始条件响应稳定为BIBO稳定。 课程小结 (2) 劳斯表的两种特殊情况及其处理 在劳斯表的某一行中，出现第一个元为零，而其余各元均不为零，或部分不为零的情况； 在劳斯表的某一行中，出现所有元均为零的情况。 这两种情况表明：系统在复平面内存在正根或存在两个大小相等符号相反的实根或存在两个共轭虚根（即存在关于原点对称的根），系统处在不稳定状态或临界稳定状态。 第一种情况，可用一个很小的正数代替为零的元素，然后继续进行计算，完成劳ε斯表。例如，系统的特征方程为 其劳斯表如左: 因为劳斯表第一列元素 的符号改变了两次，所 以系统不稳定，且有两 个正实部的特征根。 第二种情况，先用全零行的上一行元素构成一个 辅助方程，它的次数总是偶数，它表示特征根中出现 关于原点对称的的根的数目（这些根或为共轭虚根； 或为符号相异但绝对值相同的成对实根；或为实部符 号相异而虚部数值相同的成对的共轭复根；或上述情 况同时存在）。再将上述辅助方程对 s 求导，用求 导后的方程系数代替全零行的元素，继续完成劳斯表. 例如，系统的特征方程为 劳斯表为 由上看出，劳斯表第一列元素符号均大于零，故系统 不含具有正实部的根，而含一对纯虚根，可由辅助方 程 解出 。 *3. 赫尔维茨判据（六阶以下系统） 系统的特征方程为如下标准形式 以它的各项系数写出如下行列式 对角线上各元为特征方程中第二项开始的各项系数。 以对角线上各元为准，左边各元下标递增； 右边递减。写到特征方程中不存在的系数时，以零代替。 赫尔维茨判据： 系统稳定的充分必要条件是：在 大于零的 情况下，上述行列式的各阶主子式均大于零，即 赫尔维茨判据虽然在形式上与劳斯判据不同，但 实际结论是相同的。 例如三阶系统的特征方程为 列出系数行列式 即系统稳定的充分必要条件是 重写 对比劳斯判据 又如四阶系统的特征方程为 列出系数行列式 则系统稳定的充分必要条件是 对比劳斯判据 4 劳斯判据的应用 例6 某单位反馈系统的开环零、极点分布如图所示，判定系统 能否稳定，若能稳定，试确定相应开环增益K的范围。 解 依题意有 系统闭环稳定与开环稳定之间没有直接关系 * * 3.4 线性系统的稳定性分析 引言 稳定的基本概念 零输入响应的稳定性——内部稳定性 零状态响应的稳定性——外部稳定性 线性定常系统的稳定性 线性定常系统稳定的充要条件 线性定常系统的稳定性判据 一、稳定的基本概念 1. 稳定和不稳定的含义 稳定和不稳定：一个原处于某一平衡状态的系统，受到某一扰动作用偏离了原平衡状态。当扰动消失后，如系统还能回到原平衡状态附近，则称该系统稳定。反之，系统不稳定。 这种稳定性也称零输入响应的稳定性（内稳定）； 稳定性是表征系统在扰动消失后自我恢复的能力，它是系统的一种固有特性。 ， 稳定的摆 不稳定的摆 稳定 中性稳定 不稳定 1940年11月7日，一阵风引起了桥的晃动，而且晃动越来越大，直到整座桥断裂。 跨越华盛顿州塔科马峡谷的首座大桥，开通于1940年7月1日。只要有风，这座大桥就会晃动。 2. 稳定的类型 大范围稳定：初始偏差可以很大，系统