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VEX机器人技术培训 一、机器人结构分析 二、比赛安排及策略 三、技术报告的编写 四、vex虚拟软件的使用 一、结构分析 底盘 底盘要稳、快、灵活、对抗力强 稳 机器人重心要稳，主要体现在两点： A、需在不超出尺寸的前提下将四个轮子尽可能的靠在四个角落的最边上，使四个轮子支撑机器人主体的支撑面达到最大化，还可加一些对支撑机器人重心有帮助的辅助轮 B、在机器人结构变化前和变化后其主体结构的重心大部分都应分布在四个轮子的支撑面内。 轮子 轮子 辅助支撑轮 齿 轮 传 动 齿轮 车轮 主动轮 快 要达到快需从两方面考虑： A、底盘四个轮子的传动方式：一般采用马达直接驱动、或经齿轮、链轮等传动方式提高马达速度后再传递给轮子 B、机器人其它主要功能的执行速度，如：升降装置、吸投球装置的运行速度都需要附加传动方式使其运行速度加快，以缩短机器人在运行这些结构时所需要的运行时间。 一、结构分析 底盘 链轮 车轮 主动轮 链 轮 传 动 轮子 轮子 灵活 主要指机器人行动的灵活性，如转弯，我们如采用橡胶车轮则机器人转弯比较慢，如我们采用万向轮则可大大提高机器人转弯的灵活性。 一、结构分析 底盘 对抗强 指当机器人与对方机人处于僵持状态下，能够使对方机器人无法推动自己的机器人或自己的机器人能够将对方的机器人推离自己想要占领或通过的位置，一般采用大力矩马达作为底盘驱动装置的动力源 一、结构分析 底盘 一、结构分析 底盘 综上机器人的底盘要好需达到： 1、使用大力矩马达做动力 2、使用传动方式提高马达速度 3、使用万向轮 4、可加入一些传感器来检测机器人行走的距离及路程 我们提供如下几种底盘结构供用户选择（四个轮子尽量靠近最大尺寸的四个角落）： 轮子： 1、四个轮子采用车轮 2、两车轮与两万向轮 3、四个轮子都使用大万向轮 马达及传动： 1、马达直接连接车轮驱动车轮转动 2、马达输出轴连接大齿轮，大齿轮在带动小齿轮转动，小齿轮与车轮同轴，使车轮与其一起转动 3、马达输出轴连接大链轮，大链轮在带动小链轮转动，小链轮与车轮同轴，使车轮与其一起转动 4、每一边的马达都经过链条连接在一起并通过大链轮带小链轮的结构带动车轮转动 轮子 轮子 三角形支撑，使机器人抬升机构稳固不变形。 一、结构分析 升降装置 机器人的升降装置一般要根据其抬升的机构的组装方式来决定，但最终的目的都是要保证将升降装置固定稳，使其不会轻易的变形，如右图的结构就采用了三角形结构使升降装置非常稳固 一、结构分析 升降装置 机器人的升降装置的方案一般有如下几种： 1、直接抬升，马达经过大带小的方式驱动钢条直接抬升或下降 主动轮 抬升臂 一、结构分析 升降装置 2、利用平行四边形结构将抬升臂延长，增加其抬升的高度 抬升臂提供动力的主力臂，与中间的大齿轮固定在一起 一、结构分析 升降装置 3、利用平面连杆机构组成多个平行四边形，增加其抬升的高度 抬升臂提供动力的主力臂，与中间的大齿轮固定在一起 一、结构分析 升降装置 4、利用齿条或多级齿条组装成抬升机构 一、结构分析 吸取得分物装置 吸投球装置多种多样，一般需根据得分物来决定用什么样的吸取装置，较常用的有以下几种： 1、履带+扎带 2、履带+加强履带 3、加强链轮+加强履带 4、加强链轮+扎带 5、车轮 6、腿轮 7、橡胶齿轮 8、可用钢条组成夹子来夹取球 9、还可用气缸或橡皮经的弹力来近距离弹射球