自动控制的原理实验报告.docVIP

物理与电子电气工程学院 实验报告 课程名称： 院 系： 专 业： 班 级： 学 号： 姓 名： 实验报告（1） 实验名称 实验一 典型环节的MATLAB仿真 实验日期 指导教师 一、实验目的 1．熟悉MATLAB桌面和命令窗口，初步了解SIMULINK功能模块的使用方法。 2．通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的理解。 3．定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、预习要求 1．熟悉各种控制器的原理和结构，画好将创建的SIMULINK图形。 2．预习MATLAB中SIMULINK的基本使用方法。 三、实验内容 按下列各典型环节的传递函数，建立相应的SIMULINK仿真模型，观察并记录其单位阶跃响应波形。 ① 比例环节和； ② 惯性环节和 ③ 积分环节 ④ 微分环节 ⑤ 比例+微分环节（PD）和 ⑥ 比例+积分环节（PI）和 四、实验报告 1．画出各典型环节的SIMULINK仿真模型。 2. 记录各环节的单位阶跃响应波形，并分析参数对响应曲线的影响。 实验报告（2） 实验名称 实验二 线性系统时域响应分析 实验日期 指导教师 一、实验目的 1．熟练掌握step( )函数和impulse( )函数的使用方法，研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。 2．通过响应曲线观测特征参量和对二阶系统性能的影响。 3．熟练掌握系统的稳定性的判断方法。 二、预习要求 1. 预习实验中基础知识，运行编制好的MATLAB语句，熟悉MATLAB指令及step( )和impulse( )函数。 2. 结合实验内容，提前编制相应的程序。 3．思考特征参量和对二阶系统性能的影响。 4．熟悉闭环系统稳定的充要条件及学过的稳定判据。 三、实验内容 1．观察函数step( )和impulse( )的调用格式，假设系统的传递函数模型为 可以用几种方法绘制出系统的阶跃响应曲线？试分别绘制。 2．对典型二阶系统 1）分别绘出，分别取0,0.25,0.5,1.0和2.0时的单位阶跃响应曲线，分析参数对系统的影响，并计算=0.25时的时域性能指标。 2）绘制出当=0.25, 分别取1,2,4,6时单位阶跃响应曲线，分析参数对系统的影响。 3．系统的特征方程式为，试用三种判稳方式判别该系统的稳定性。 4．单位负反馈系统的开环模型为 试分别用劳斯稳定判据和赫尔维茨稳定判据判断系统的稳定性，并求出使得闭环系统稳定的K值范围。 四、实验报告 1．根据内容要求，写出调试好的MATLAB语言程序，及对应的MATLAB运算结果。 2. 记录各种输出波形，根据实验结果分析参数变化对系统的影响。 3．总结判断闭环系统稳定的方法，说明增益K对系统稳定性的影响。 实验报告（3） 实验名称 实验三 线性系统的根轨迹 实验日期 指导教师 一、实验目的 1. 熟悉MATLAB用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。 2. 利用MATLAB语句绘制系统的根轨迹。 3. 掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。 4. 掌握系统参数变化对特征根位置的影响。 二、预习要求 1. 预习实验中的基础知识，运行编制好的MATLAB语句，熟悉根轨迹的绘制函数rlocus()及分析函数rlocfind(),sgrid()。 2. 预习实验中根轨迹的系统设计工具rltool，思考该工具的用途。 3. 掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法，思考当系统参数K变化时，对系统稳定性的影响。 4．思考加入极点或零点对系统动态性能的影响。 三、实验内容 1．请绘制下面系统的根轨迹曲线 同时得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的K值的范围。 2. 在系统设计工具rltool界面中，通过添加零点和极点方法，试凑出上述系统，并观察增加极、零点对系统的影响。 四、实验报告 1．根据内容要求，写出调试好的MATLAB语言程序，及对应的结果。 2. 记录显示的根轨迹图形，根据实验结果分析根轨迹的绘制规则。 3. 根据实验结果分析闭环系统的性能，观察根轨迹上特殊点对应的K值，确定闭环系统稳定的范围。 4．根据实验分析增加极点或零点对系统动态性能的影响。 实验报告（4） 实验名称 实验四 线性系统的频域分析 实验日期 指导教师 一、实验目的 1．掌握用MATLAB语句绘制各种频域曲线。 2．掌握控制系统的频域分析方法。 二、预习要求 1. 预习实验中的基础知识，运行编制好的MATLAB语句，熟悉绘制频率曲线的三种图形函数nyquist（） 绘制出，，0.3，0.5，0.8，2的bode图，记录