一种改进SOM的双目视觉特征点快速匹配方法.pdfVIP

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2015-09-15 发布于浙江
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一种改进SOM的双目视觉特征点快速匹配方法.pdf

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一种改进SOM的双目视觉特征点快速匹配方法王磊，孟祥萍，纪秀 (长春工程学院电气与信息工程学院，吉林长春130012) 摘要：针对未知非结构化室内环境中双目视觉机器人路标特征匹配的问题进行了研究。提出了基于改进自组织映射网络(Self_OrganizingM印，SOM)的双目视觉特征点快速匹配方法。对双目视觉获取的匹配，SOM竞争学习过程中用街区距离与棋盘距离的线性组合作为相似性度量函数。实验结果表明，所提方法在路标特征匹配的时间和效果上优于传统SI兀1和SURF特征匹配的方法，且能满足实时性要求。关键词：无监督竞争学习；特征匹配；双目视觉；自组织映射网络中图分类号：TP242 文献标识码：A ● n ■ 1 ● … ● ● A士aSt OfbmOCUIarⅥSlOn matCnmgaDl)rOaCn fbature basedon SOM pomts improved Xiu Wangki，MengXiangping，Ji ofElectricalandInfb珊ation Instituteof 130012，China) (CoUege En百neering，Ch锄gchunTechnology，Cha|lgchun AbstraCl： at unknownunstmcturedind00r tlle ofbinocularVisionmbotlandmarksleature enVimnment， Aiming pmblem is anda fbature f缸t withbinocularvisionand is studied， Self—OrganizingM印 matching points matchingappmach impmved of envimnmental f南m an forSOM． vectorsthe tllebinocul盯visionextractedSIFr鹊 proposed．Fbature imagesacquiredby input Thef缸t of SIFTfeature are b硒edonwinnercalculation Incompetitiveleamingprocess matchinginput pointscompleted technique． alinearcombinationoftheblock andt}le show of distallce chessboarddistanceisused鹊a SOM， simil丽ty that offeature the methodh鹊be舵r timeande雎ctonfeature thetmdit