在MATLAB中数学模型的表示.ppt

* §2-6 在MATLAB中数学模型的表示 控制系统的数学模型在系统分析和设计中是相当重要的，在线性系统理论中常用的数学模型有微分方程、传递函数、状态空间表达式等，而这些模型之间又有着某些内在的等效关系。MATLAB主要使用传递函数和状态空间表达式来描述线性时不变系统（Linear Time Invariant简记为LTI）。 2.6.1传递函数 单输入单输出线性连续系统的传递函数为： 其中m≤n。G(s)的分子多项式的根称为系统的零点,分母多项式的根称为系统的极点。令分母多项式等于零,得系统的特征方程： dtm +bmr(t) = b0 dm-1r(t) dtm-1 +b1 +··· dmr(t) dr(t) dt +bm-1 +anc(t) +··· dnc(t) dtn a0 dn-1c(t) dt n-1 +a1 dc(t) dt +an-1 D(s)=a0sn+a1sn-1+……+an-1s+an=0 因传递函数为多项式之比，所以我们先研究MATLAB是如何处理多项式的。MATLAB中多项式用行向量表示,行向量元素依次为降幂排列的多项式各项的系数,例如多项式P(s)=s3+2s+4，其输入为： P=[1 0 2 4] 注意尽管s2项系数为0，但输入P(s)时不可缺省0。 MATLAB下多项式乘法处理函数调用格式为： C=conv(A,B) 例如给定两个多项式A(s)=s+3和B(s)=10s2+20s+3,求C(s)=A(s)B(s),则应先构造多项式A(s)和B(s),然后再调用conv( )函数来求C(s) A=[1,3]; B=[10,20,3]; C = conv(A,B) C = 10 50 63 9 即得出的C(s)多项式为10s3 +50s2 +63s +9 MATLAB提供的conv( )函数的调用允许多级嵌套,例如 G(s)=4(s+2)(s+3)(s+4) G=4*conv(［1,2］,conv(［1,3］,［1,4］)) 可由下列的语句来输入 有了多项式的输入,系统的传递函数在MATLAB下可由其分子和分母多项式唯一地确定出来，其格式为 sys=tf(num,den) 其中num为分子多项式，den为分母多项式 num=[b0,b1,b2,…,bm]; den=[a0,a1,a2,…,an]; 对于其它复杂的表达式，如： num=conv(［1,1］,conv(［1,2,6］,［1,2,6］)); 可由下列语句来输入 ： den=conv(［1,0,0］,conv(［1,3］,［1,2,3,4］)); G=tf(num,den) Transfer function: 2.6.2传递函数的特征根及零极点图 传递函数G(s)输入之后,分别对分子和分母多项式作因式分解,则可求出系统的零极点，MATLAB提供了多项式求根函数roots()，其调用格式为： roots(p) 其中p为多项式。 例如，多项式p(s)=s3+3s2+4 p=［1,3,0,4］; %p(s)=s3+3s2+4 r=roots(p)；%p(s)=0的根 r=-3.3533 0.1777+1.0773i 0.1777-1.0773i 反过来,若已知特征多项式的特征根,可调用MATLAB中的poly( )函数,来求得多项式降幂排列时各项的系数,如上例 poly(r) p = 1.0000 3.0000 0.0000 4.0000 polyval函数用来求取给定变量值时多项式的值,其调用格式为 polyval(p,a) 其中p为多项式;a为给定变量值 例如,求n(s)=(3s2+2s+1)(s+4)在s=-5时值： n=conv(［3,2,1］,［1,4］); value=polyval(n,-5) value=-66 传递函数在复平面上的零极点图,采用pzmap()函数来完成,零极点图上,零点用“○。”表示,极点用“×”表示。其调用格式为 ［p,z］=pzmap(num,den) 其中, p─传递函数G(s)=den的极点 z─传递函数G(s)= num的零点 例如,传递函数 用MATLAB求出G(s)的零极点,H(s)的多项式形式,及G(s)H(s)的零极点图 numg=［6,0,1］; deng=［1,3,3,1］; z=roots(numg) z=0+0.4082i 0－0.4082i； %G(s)的零点 p=roots(deng) p=-1.0000+0.0000i -1.0000+0.0000i； %G(s)的极点