Simulink的永磁同步电机（PMSM）矢量控制仿真.pdfVIP

基于 Matlab/Simulink 的永磁同步电机（PMSM ）矢量控制仿真 高延荣，舒志兵，耿宏涛 摘 要 在现代交流伺服系统中，矢量控制原理以及空间电压矢量脉宽调制（SVPWM ）技术使得交 流电机能够获得和直流电机相媲美的性能。永磁同步电机（PMSM ）是一个复杂耦合的非线 性系统。本文在 Matlab/Simulink 环境下，通过对 PMSM 本体、d/q 坐标系向 a/b/c 坐标系转 换等模块的建立与组合，构建了永磁同步电机控制系统仿真模型。仿真结果证明了该系统模 型的有效性。 关键词：Matlab/Simulink ，永磁同步电机，电压空间矢量脉宽调制，仿真 0、引言 永磁同步电机（PMSM ）是采用高能永磁体为转子，具有低惯性、快响应、高功率密度、低 损耗、高效率等优点，成为了高精度、微进给伺服系统的最佳执行机构之一 。永磁同步电 机构成的永磁交流伺服系统已经向数字化方向发展。因此如何建立有效的仿真模型具有十分 重要的意义。对于在 Matlab 中进行永磁同步电机（PMSM ）建模仿真方法的研究已经受到 广泛关注。 本文介绍了电压空间矢量脉宽调制原理并给出了坐标变换模块、SVPWM 模块以及整个 PMSM 闭环矢量控制仿真模型，给出了仿真模型结构图和仿真结果。 1、电压空间矢量脉宽调制原理 1.1 电压空间矢量 电机输入三相正弦电压的最终目的是在空间产生圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。 直接针对这个目标，把逆变器和异步电机视为一体，按照跟踪圆形旋转磁场来控制 PWM 电 压，这样的控制方法称为“磁链跟踪控制”，磁链的轨迹是靠电压空间矢量相加得到的，所以 又称“ 电压空间矢量PWM 控制” 。 空间矢量是按电压所加绕组的空间位置来定义的。在图 1 中，A 、B 、C 分别表示在空间静 止不动的电机定子三相绕组的轴线，它们在空间互差 120°，三相定子相电压UA 、UB 、UC 分别加在三相绕组上，可以定义三个电压空间矢量 UA 、UB 、UC ，它们的方向始终在各相 的轴线上，而大小则随时间按正弦规律变化，时间相位互差 120°。 图 1 三相电压矢量 将图 1 的平面看成是一个复平面，则 （1.1） 三相合成的空间电压矢量 U 可写为 （1.2） 由于 都是正弦量，利用欧拉公式可得 （1.3） 我们可以看到三相电压空间矢量的合成空间矢量 是一个旋转空间矢量，它的幅值是每相电 压值的 1.5 倍，其旋转的角速度等于正弦电压量的角频率。 磁链和电流空间矢量 电压平衡方程的矢量表示 （1.4） 在转速不太低时，RI 较小，故 （1.5） 式（1.5）表明：电压矢量的大小等于磁链的变化率，而电压矢量的方向就是磁链运动的方 向。 在调速系统中，电机由三相 PWM 逆变器供电，如图 2 所示。为使电机对称工作，必须三相 同时供电，即在任一时刻一定有处于不同桥臂下的三个器件同时导通，而相应桥臂的另三个 功率器件则处于关断状态。 图2 三相 PWM 逆变器 逆变器共有 8 种工作状态，即 001、010、011、100、101、110、111、000 。将其中 6 个非 零的开关状态相电压值代入式（1.2），可得到6 个空间电压矢量，如图 3 所示。 图3 基本空间电压矢量 1.2 零矢量的作用 在非零矢量作用的同时，插入零矢量的作用，让电机的磁链端点“走走停停”，这样可改变磁 链运行速度，使磁链轨迹近似为一个圆形，从而实现恒磁通变频调速。改变非零矢量的作用 时间与总的作用时间的比值，就改变了输出电压的频率，也改变了输出电压的幅值。 1.3 空间电压矢量控制算法 上面我们提到，控制过程包括非零矢量和零矢量的作用，非零矢量用来控制磁通的轨迹，而 利用零矢量改变磁通的运行速度。 现在以 U1 、U2 作用区