《自动控制原理》基本概念总结(打印版).docVIP

《自动控制原理》基本概念总结 自动控制系统的基本要求是稳定性、快速性、准确性 一个控制系统至少包括控制装置和控制对象 反馈控制系统是根据被控量和给定值的偏差进行调节的控制系统 根据自动控制系统是否形成闭合回路来分类，控制系统可分为开环控制系统、闭环控制系统。 根据信号的结构特点分类，控制系统可分为：反馈控制系统、前馈控制系统和前馈-反馈复合控制系统。 根据给定值信号的特点分类，控制系统可分为：恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 根据控制系统元件的特性分类，控制系统可分为：线性控制系统、非线性控制系统。 根据控制信号的形式分类，控制系统可分为：连续控制系统、离散控制系统。 令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的特征方程 系统的传递函数完全由系统的结构和参数决定 对复杂系统的方框图，要求出系统的传递函数可以采用梅森公式 线性控制系统的特点是可以应用叠加原理，而非线性控制系统则不能 线性定常系统的传递函数，是在零初始条件下，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。 信号流图中，节点可以把所有输入支路的信号叠加，并把叠加后的信号传送到所有的输出支路。 从控制系统稳定性要求来看，系统一般是具有负反馈形式。 组成控制系统的基本功能单位是环节。 系统方框图的简化应遵守信号等效的原则。 在时域分析中，人们常说的过渡过程时间是指调整时间 衡量一个控制系统准确性／精度的重要指标通常是指稳态误差 对于二阶系统来说，系统特征方程的系数都是正数是系统稳定的必要条件 若单位反馈系统在阶跃函数作用下，其稳态误差ess为常数，则此系统为0型系统 一阶系统的阶跃响应无超调 一阶系统 G(s)= K/(Ts+1)的T越大，则系统的输出响应达到稳态值的时间越长。 控制系统的上升时间tr、调整时间tS等反映出系统的快速性。 二阶系统当0ζ1时，如果ζ增加，则输出响应的最大超调量将减小。 对于欠阻尼的二阶系统，当阻尼比ξ保持不变时，无阻尼自然振荡频率ωn越大，系统的超调量σp不变 在单位斜坡输入信号作用下，?II型系统的稳态误差 ess=0 衡量控制系统动态响应的时域性能指标包括动态和稳态性能指标。 分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I型系统、II型系统…，这是按开环传递函数中的积分环节数来分类的。 二阶系统的阻尼系数ξ=0.707时，为最佳阻尼系数。这时系统的平稳性与快速性都较理想。 系统稳定性是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原来的平衡状态的性能。 系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的充要条件。 如果系统中加入一个微分负反馈，将使系统的超调量减小。 确定根轨迹与虚轴的交点，可用劳斯判据判断。 主导极点的特点是距离虚轴很近。 根轨迹上的点应满足的幅角条件为∠G(s)H(s)等于 ±(2l+1)π (l=0,1,2,…) 如果要求系统的快速性好，则闭环极点应距离虚轴越远越好。 根轨迹的分支数等于特征方程的阶数/开环极点数，起始于开环传递函数的开环极点，终止于开环传递函数的开环零点。 根轨迹与虚轴相交时，在该交点处系统处于临界稳定状态，系统阻尼为0 根轨迹上的点应满足两个条件是：幅角条件和幅值条件。 比例环节K（K0）的频率特性相位移θ(ω)等于0°。 二阶振荡环节的对数频率特性相位移θ(ω)在0°和－180°之间。 用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是正弦函数。 奈氏判据是利用系统的开环幅相频率特性来判定闭环系统稳定性的一个判别准则。 0型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为0(dB/dec) I型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为-20(dB/dec) II型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为-40(dB/dec) 在伯德图中反映系统动态特性的是中频段。 奈奎斯特判据是在频域里判别系统稳定性的判据。 积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为-20dB／dec。 用频率法研究控制系统时，采用的图示法分为极坐标图示法和对数图示法。 PI控制规律指的是比例积分，PD控制规律指的是比例微分。 PID控制器中，积分控制的作用是能使控制过程为无差控制。 若受控对象存在较大的延迟和惯性，效果较好的控制方式是比例微分控制。 比例微分控制器中，微分时间常数越大，则系统的动态偏差越小。 运算放大器具有的优点是输入阻抗高，输出阻抗低。 常规控制器中定值元件的作用是产生给定值信号，其类型应与测量元件来的信号一致。 自动控制系统的组成：控制器、被控对象、反馈环节、给定装置等。 自动控制系统基本控制方式：开环控制、闭环控制和复合控制三种方式。 反馈是将检测出来的输出量送回到系统的输入端，并与输入量进行比较的过程。反馈有正反馈和负反馈之分，只有负