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第 卷 第 期 徐州师范大学学报!自然科学版 # ! # )3(! /)(# 年 月 ! # !$$% ’()*+,-.),//28,0239:6;5:;=686)5 9;(!$$% ? 不确定系统的模型参考自适应模糊控制 张惠艳 !淮阴师范学院 计算机科学系#江苏 淮安 !!##$$ ! 摘要$针对一类不确定非线性系统#基于王立新 年提出的监督控制方案并利用广义多线性模糊逻辑系统的逼 B 近能力#提出了一种 系统的模型参考自适应模糊控制器设计的新方案 通过引入最优逼近误差的自适应补偿项 G^G_ ( 来消除建模误差的影响#不但能保证闭环系统稳定#而且可使跟踪误差收敛到接近零 仿真结果表明了该方法的有效性 ( ( 关键词$非线性系统%广义多线性模糊逻辑系统%模型参考自适应模糊控制 中图分类号$ 文献标识码$ 文章编号$ ! NW!E# F B$$E@%AE#!$$%$#@$$!$@$E ! ! ! ! ! ! 近年来#基于模型和分析方法的模糊控制一直是模糊控制理论研究的热点之一#并取得了许多研究 ’ ( 成果 BCE 文献 ’ (讨论了一类具有未知常控制增益和未知函数控制增益的非线性系统的控制问 ( BC% 题#利用 # 型模糊逻辑系统的逼近能力#提出了一些自适应模糊控制器的设计方案#其设计中的逼近 ^ ) 函数仍是非线性函数 文献’(证明了广义多线性模糊逻辑系统! 可以任意精度一致逼近任何 ( E ZGLT9 定义在致密集上的非线性函数 此逼近方法可将非线性函数用线性函数表示 文献’(对不确定非线性 ( ( E 系统提出了模型参考自适应模糊控制方法#但在考虑建模误差时#并未使跟踪误差收敛到零#且未考虑 外界干扰#通常情况下这是不合理的#且文献’(中的跟踪误差只能收敛到一个残差集内 文献’(讨论 E ( K 了一种 G^G_模糊模型参考自适应控制#采用了N@9模糊模型的方法来设计控制器#但讨论的模型具 有一定的特殊性( 受上述文献的启发#本文针对一类具有下三角形矩阵函数控制增益的多变量非线性系统#基于一种 修改的监督控制方案并利用广义多线性模糊逻辑系统的逼近能力#提出一种分散自适应模糊控制器设 计的新方案 该方案通过逐层递推的方法#分别针对每一个子系统单独设计控制器#将本层之前已设计 ( 好的多项控制输入作为等价干扰#利用李亚普诺夫方法#先证明闭环系统的状态有界#再