二相步进电机细分驱动的设计与实现.pdfVIP

嘭艺与t钉2007年第26卷第12期 二相步进电机细分驱动的设计与实现 孟 军 张振兴 刘 波 (北京交通大学电子信息工程学院 100044) 摘 要 提出了步进电机细分驱动器的设计方法，能使各相驱动电流接近正弦波，提高了步 进电机的定位准确度和运行平稳度。系统由控制单元、PWM(脉宽调制)单元和驱动单元组成。 驱动单元采用大功率的H桥电路，确保步进电机能够稳定可靠的运行。同时在设计中加入了反 馈环节，使得驱动电压对DAC产生的正弦信号有良好的跟随效果。 关键词 步进电机 单片机 细分PWM 等，但是连续性不好，尤其在低频运行时会有明显 l 引言 的振动。而经过细分的则不同，如图1下半部分所 步进电机是采用脉冲信号作为驱动信号源的电 示，将整步的一拍分成了四步来完成，即四细分。 动机，在数控领域有着广泛的应用。但步进电机在 每一微步的电流合成大小都一样，这样使得每一步 拥有开环性能良好、定位精确的特点的同时，也存 过渡更加平稳，有效抑制了振动，并减少了失步。 在振动、失步的缺点，为使步进电机能有效降低上 -培 述问题带来的影响，通常采用多细分技术。这里就 2 I】 二相步进电机细分驱动器的设计进行详细阐述。 2 细分原理 h 1 4 步进电机的运行需要各相电流满足一定的时序 器l2 3 4 要求，而电磁力的大小与绕组通电电流的大小有 lBl ：乏．．3 关，如果绕组中电流不再是方波，而是一个分成n s丫j一 ■2 7／ 个台阶的近似阶梯波，电机每运行一个阶梯即转动 s』z。sin81 ．菇：一 一步。当转动n小步时，实际上相当于转过一个 i focosOjl6i—A 9{ ，15 步距角，这就是所谓的细分E2]。以二相步进电机 ， 10k ．／J14 为例：式(1)、式(2)为A、B相电流公式，式 1i．订l—013 (3)、式(4)则为分别的力矩[5]。 例 1 iA=iogcosg。 (1) iB=iogsing。 (2) 3硬件系统设计 TA=Kog；gcos$。 (3) 系统分为三部分：微步信号发生及时序控制环 TB=Kogbgsin0。(4) 节；线性PWM斩波环节；驱动电路环节。如图2 这里K。是转矩的常量，矢量合成式(3)、式所示。 (4)得到