P异步电动机在两相坐标系上的数学模型.ppt

异步电动机在两相坐标系上的数学模型 前已指出，异步电机的数学模型比较复杂，坐标变换的目的就是要简化数学模型。异步电机数学模型是建立在三相静止的ABC坐标系上的，如果把它变换到两相坐标系上，由于两相坐标轴互相垂直，两相绕组之间没有磁的耦合，仅此一点，就会使数学模型简单了许多。 异步电机在两相任意旋转坐标系（dq坐 标系）上的数学模型 两相坐标系可以是静止的，也可以是旋转的，其中以任意转速旋转的坐标系为最一般的情况，有了这种情况下的数学模型，要求出某一具体两相坐标系上的模型就比较容易了。 变换关系 设两相坐标 d 轴与三相坐标 A 轴的夹角为 ?s ， 而 p?s = ?dqs 为 d q 坐标系相对于定子的角转速，?dqr 为 dq 坐标系相对于转子的角转速。 变换过程 具体的变换运算比较复杂，此处从略，需要时可参看附录3。 （1）磁链方程 注意： 两相绕组互感 是原三相绕组中任意两相间最大互感（当轴线重合时）的3/2倍，这是因为用两相绕组等效地取代了三相绕组的缘故。异步电机变换到dq坐标系上的物理模型示于下图，这时，定子和转子的等效绕组都落在同样的两根轴d和q上，而且两轴互相垂直，它们之间没有耦合关系，互感磁链只在同轴绕组间存在，所以式中每个磁链分量只剩下两项，电感矩阵比ABC坐标系的 6?6 矩阵简单多了。 （2）电压方程 对比式（6-105）和式（6-67a）可知，两相坐标系上的电压方程是4维的，它比三相坐标系上的6维电压方程降低了2维。 在电压方程式（6-105）等号右侧的系数矩阵中，含 R 项表示电阻压降，含 Lp 项表示电感压降，即脉变电动势，含 ? 项表示旋转电动势。为了使物理概念更清楚，可以把它们分开写 这就是异步电机非线性动态电压方程式。与第6.6.2节中ABC坐标系方程不同的是：此处电感矩阵 L 变成 4 ? 4 常参数线性矩阵，而整个电压方程也降低为4维方程。 （3）转矩和运动方程 式（6-103a）、式（6-104）或式（6-105），式（6-107）和式（6-87）构成异步电机在两相以任意转速旋转的dq坐标系上的数学模型。它比ABC坐标系上的数学模型简单得多，阶次也降低了，但其非线性、多变量、强耦合的性质并未改变。 将式（6-104）或（6-105）的 dq 轴电压方程绘成动态等效电路，如图6-51所示，其中，图6-51a是 d轴电路，图6-51b是 q轴电路，它们之间靠4个旋转电动势互相耦合。图中所有表示电压或电动势的箭头都是按电压降的方向画的。 异步电机在dq坐标系上的动态等效电路 2. 异步电机在 ? ? 坐标系上的数学模型 3. 异步电机在两相同步旋转坐标系上的数学模型 另一种很有用的坐标系是两相同步旋转坐标系，其坐标轴仍用d，q表示，只是坐标轴的旋转速度 ?dqs 等于定子频率的同步角转速 ?1 。而转子的转速为 ? ，因此 dq 轴相对于转子的角转速 ?dqr = ?1 - ? = ?s ，即转差。代入式（6-105），即得同步旋转坐标系上的电压方程 在二相同步旋转坐标系上的电压方程 两相同步旋转坐标系的突出特点是，当三相ABC坐标系中的电压和电流是交流正弦波时，变换到dq坐标系上就成为直流。 * * A B C Fs ?dqs ?s d q 要把三相静止坐标系上的电压方程（6-67a）、磁链方程（6-68a）和转矩方程 （6-85） 都变换到两相旋转坐标系上来，可以先利用 3/2 变换将方程式中定子和转子的电压、电流、磁链和转矩都变换到两相静止坐标系 ?、? 上，然后再用旋转变换阵 C2s/2r 将这些变量变换到两相旋转坐标系 dq 上。 ABC坐标系 ?? 坐标系 dq坐标系 3/2变换 C2s/2r dq坐标系磁链方程[式（附5-8）]为 或写成 （6-103a） （6-103b） ——dq坐标系转子等效两相绕组的自感。 式中 —— dq坐标系定子与转子同轴等效绕组间的互感； —— dq坐标系定子等效两相绕组的自感； 异步电机在两相旋转坐标系dq上的物理模型 ?dqs d q dr ird isd irq usd ds qr qs urd urq usq isq 图6-50 异步电动机在两相旋转坐标系dq上的物理模型 在附录5-2中得到的dq坐标系电压方程式[式（附5-3）和式（附5-4）]，略去零轴分