lecture07动态规划(最优控制-西安交大 高峰).pdfVIP

提纲 最优控制2003 最大值原理回顾 多段决策过程 动态规划与Bellman方程 动态规划 动态规划计算方法 动态规划求解LQR问题 高峰 动态规划的连续形式 2004/04/06 小结 04-06 高峰 2 控制向量有界情形 最小值原理 耦合方程=〉极值条件 Hamilton函数在最优轨线上取得最小值。 T ∂H ∂H (δu) ∂u 0 ⇒ ∂u 0 经典变分法 转化为两点边值问题 无法解决 同样是非常困难的问题 甚至H对u不可导 04-06 高峰 3 04-06 高峰 4 一类特殊的最优控制问题 Bang-Bang控制 泛函求极值 线性控 制项 在某些情形下，可求得状态相平面上的开 控制各分 关线或开关面，由此构成反馈控制结构。 量上下界 04-06 高峰 5 04-06 高峰 6 1 提纲 从另一角度看泛函求极值问题 最大值原理回顾 多段决策过程 动态规划与Bellman方程 动态规划计算方法 动态规划求解LQR问题 动态规划的连续形式 小结 这种离散泛函求极值问题称为多段决策过程 04-06 高峰 7 04-06 高峰 8 加性可分目标函数 提纲 最大值原理回顾 多段决策过程 可分 动态规划与Bellman方程 ( ) 动态规划计算方法 本段的目标φ x (k ), u(k ), k ，只决定于 本段的段变量k ，本段的控制u(k) ，本段 动态规划求解LQR问题 的状态x(k) 。